[发明专利]一种基于掘锚机位置感知系统的掘进支护方法

权利要求书

1.一种基于掘锚机位置感知系统的掘进支护方法，其特征在于，包括以下步骤：

使用超声测距传感器和超声成像模块对巷道断面进行粗略重建，得到巷道断面超声成像图像；

超前支护系统、第一顶锚杆机根据所述超声成像图像进行初步支护；

使用激光雷达和激光点云成像模块对巷道断面进行精准重建，得到巷道断面激光点云成像图像；

第二支护系统、第二顶锚杆机和帮锚杆机根据所述激光点云成像图像进行加固支护。

2.根据权利要求1所述的基于掘锚机位置感知系统的掘进支护方法，其特征在于，所述位置感知系统包括超声测距传感器、超声成像模块、激光雷达和激光点云成像模块；所述超声测距传感器和所述超声成像模块信号连接，所述激光雷达和所述激光点云成像模块信号连接。

3.根据权利要求2所述的基于掘锚机位置感知系统的掘进支护方法，其特征在于，所述超声测距传感器为多个，沿掘锚机的侧面和顶部均匀设置。

4.根据权利要求3所述的基于掘锚机位置感知系统的掘进支护方法，其特征在于，所述超声测距传感器为9个，分别以粘接方式安装于掘锚机的左前、左中、左后、右前、右中、右后、顶部前、顶部中、顶部后9个位置。

5.根据权利要求2所述的基于掘锚机位置感知系统的掘进支护方法，其特征在于，所述激光雷达为多个，沿掘锚机的侧面和顶部均匀设置。

6.根据权利要求5所述的基于掘锚机位置感知系统的掘进支护方法，其特征在于，所述激光雷达为9个，分别以粘接方式安装于掘锚机的左前、左中、左后、右前、右中、右后、顶部前、顶部中、顶部后9个位置。

7.根据权利要求2、5或6所述的基于掘锚机位置感知系统的掘进支护方法，其特征在于，所述激光雷达为半导体激光雷达。

8.根据权利要求1所述的基于掘锚机位置感知系统的掘进支护方法，其特征在于：所述位置感知系统还包括井下定位通信模块，井下定位通信模块分别与超声成像模块、激光点云成像模块和井上远程控制平台信号连接，把掘锚机井下所在位置、超声成像图像和激光点云成像图像传输给井上远程控制平台；

井上远程控制平台根据掘锚机井下所在位置，找出开采方案中该位置的土壤、岩体环境情况，结合超声成像图像和激光点云成像图像，选择锚杆机的打锚杆点位，再把打锚杆点位传输给掘锚机。

9.根据权利要求8所述的基于掘锚机位置感知系统的掘进支护方法，其特征在于：所述井下定位通信模块采用超宽带无线载波通信技术进行定位及通信。