[发明专利]轨道识别方法、装置、存储介质及设备

权利要求书

1.一种轨道识别方法，其特征在于，包括：

获取轨道周围的第一点云数据；

将所述第一点云数据转换到X-Y平面；

根据转换后的第一点云数据的几何特征建立第一模型；

将所述第一模型与预设轨道模型进行对比，确定所述第一点云数据中与所述预设轨道模型匹配的目标点云，其中，预设轨道模型基于所述轨道的点云的几何特征建立；

根据所述目标点云识别所述轨道。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据转换后的第一点云数据的几何特征建立第一模型，包括：

将转换后的第一点云数据划分为多个网格；

根据所述多个网格中各网格的几何特征建立对应于所述各网格的所述第一模型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述多个网格中各网格的几何特征建立对应于所述各网格的所述第一模型，包括：

计算所述各网格中的点云在Z轴的最大值；

将所述各网格中的点云在Z轴的最大值进行归一化，得到对应于所述各网格的点云的所述第一模型。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在获取轨道周围的第一点云数据之前，获取第二点云数据，其中，所述第二点云数据中的各点云均为所述轨道的点云；

计算所述第二点云数据在Y轴的最大值以及最小值，以及所述第二点云数据在Z轴的最大值；

根据所述第二点云数据在Y轴的最大值以及最小值以预设单位长度将所述第二点云数据在Y轴方向分为多个区间，每个所述区间取该区间内的点云在Z轴的最大值进行归一化，得到对应于该区间的所述预设轨道模型。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标点云识别所述轨道，包括：

确定所述目标点云的中心点；

对所述中心点进行滤波，得到滤波后的中心点；

根据滤波后的中心点确定所述轨道的中心线的表达式。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在得到所述轨道的中心线的表达式之后，根据所述表达式确定所述轨道的避障区域。

7.一种轨道识别装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，被配置为获取轨道周围的第一点云数据；

转换模块，被配置为将所述第一点云数据转换到X-Y平面；

建立模块，被配置为根据转换后的第一点云数据的几何特征建立第一模型；

第一确定模块，被配置为将所述第一模型与预设轨道模型进行对比，确定所述第一点云数据中与所述预设轨道模型匹配的目标点云，其中，预设轨道模型基于所述轨道的点云的几何特征建立；

识别模块，被配置为根据所述目标点云识别所述轨道。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述建立模块具体被配置为：

将转换后的第一点云数据划分为多个网格；

根据所述多个网格中各网格的几何特征建立对应于所述各网格的所述第一模型。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：壳体、处理器、存储器、电路板和电源电路，其中，电路板安置在壳体围成的空间内部，处理器和存储器设置在电路板上；电源电路，用于为所述电子设备的各个电路或器件供电；存储器用于存储可执行程序代码；处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，用于执行前述权利要求1至6中任一项所述的轨道识别方法。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1至6任一项所述的轨道识别方法。