[发明专利]一种基于边云协同的焊接机器人管控方法和装置

说明书

本发明公开了一种基于边云协同的焊接机器人管控方法和装置，应用于边缘端，边缘端分别与云端以及多个焊接机器人通信连接，方法包括：响应接收到的用户指令，控制多个焊接机器人执行焊接操作；当焊接操作完成后，获取焊缝图像；根据焊缝图像进行焊缝缺陷检测，生成焊缝缺陷信息；发送焊缝缺陷信息至云端，使得云端基于焊缝缺陷信息返回对应的焊接控制指令。从而通过边云协同的方式，提高对焊接过程所产生的数据处理效率，降低焊接质量受人为因素的影响，提高检测精确度，从而减少经济损失。

技术领域

本发明涉及焊缝缺陷检测技术领域，尤其涉及一种基于边云协同的焊接机器人管控方法和装置。

背景技术

随着科学技术的进步，在制造业领域，焊接技术的应用也越来越广泛，焊接智能化技术水平也越来越高，实现焊接产品制造的自动化、柔性化与智能化已经成为必然趋势，采用机器人焊接已经成为焊接技术自动化的未来趋势。

现有的焊接机器人管控方法通常是由监控客户端通过移动网络或者工业以太网，再通过安全网关连接交换机，交换机通过信号线直接或通过应用服务器连接被监控的设备底层、液晶看板、工位一体机和数据服务器，最后通过人工或X射线成像技术基于监控客户端获取到的图像确定焊接质量。

但物联网技术的快速发展及超级城市群体的形成，其生产模式正逐渐从多品种小批量向个性定制化或大规模个性定制化方向发展，上述管控方法无法及时处理海量数据，且在焊缝缺陷检测的过程容易受到人为因素的影响，导致检测精确度降低，进而使得焊接机器人的控制精度受限，带来经济损失。

发明内容

本发明提供了一种基于边云协同的焊接机器人管控方法和装置，解决了现有的焊接机器人管控方法的数据处理效率较低，且对焊接质量的检测过程容易受到人为因素影响，导致检测精确度降低以及焊接机器人的控制精度受限，容易造成经济损失的技术问题。

本发明提供的一种基于边云协同的焊接机器人管控方法，应用于边缘端，所述边缘端分别与云端以及多个焊接机器人通信连接，所述方法包括：

响应接收到的用户指令，控制多个所述焊接机器人执行焊接操作；

当所述焊接操作完成后，获取焊缝图像；

根据所述焊缝图像进行焊缝缺陷检测，生成焊缝缺陷信息；

发送所述焊缝缺陷信息至所述云端，使得所述云端基于所述焊缝缺陷信息返回对应的焊接控制指令。

可选地，每个所述焊接机器人均设有焊缝检测设备；所述当所述焊接操作完成后，获取焊缝图像的步骤，包括：

当所述焊接操作完成后，通过所述焊缝检测设备采集焊缝图像；

接收多个所述焊接机器人通过时敏网络上传的所述焊缝图像。

可选地，所述根据所述焊缝图像进行焊缝缺陷检测，生成焊缝缺陷信息的步骤，包括：

对所述焊缝图像进行图像预处理，得到预处理图像；

从所述预处理图像中提取焊缝特征；

根据预设的多个特征类别对所述焊缝特征进行归类，确定所述焊缝特征对应的焊缝缺陷信息。

可选地，所述根据预设的多个特征类别对所述焊缝特征进行归类，确定所述焊缝特征对应的焊缝缺陷信息的步骤，包括：

计算所述焊缝特征与首个所述特征类别所包含的多个特征矩阵之间的平均距离；

若所述平均距离小于预设类别阈值，则将所述焊缝特征对应的焊缝缺陷信息确定为所述特征类别；

若所述平均距离大于或等于所述预设类别阈值，则获取下一个所述特征类别作为首个所述特征类别，跳转执行所述计算所述焊缝特征与首个所述特征类别所包含的多个特征矩阵之间的平均距离的步骤；