[发明专利]一种多轴运动与串联机械手复合驱动四反镜抛光机床

权利要求书

1.一种多轴运动与串联机械手复合驱动四反镜抛光机床，其特征在于，包括五轴运动机床、串联机械臂工具、工件夹具装置，所述五轴运动机床包括X向线性模组、Y向线性模组、Z向线性模组、B向旋转平台组件、C向旋转平台组件、床身组件、气缸配重装置、移动工作平台；所述X向线性模组固定在床身组件的底板上，Z向线性模组固定在X向线性模组上并由X向线性模组驱动其沿X向的往复运动；C向旋转平台组件固定在Z向线性模组上并由Z向线性模组驱动其沿Z向的往复运动；Y向线性模组固定在床身组件的立柱上，移动工作平台固定在Y向线性模组上并由Y向线性模组驱动其沿Y向的往复运动，B向旋转平台组件固定在移动工作平台上；所述工件夹具装置固定在所述B向旋转平台组件上；所述串联机械臂工具一端固定在所述C向旋转平台组件上，串联机械臂工具另一端设有抛光工具头，串联机械臂工具与所述工件夹具装置配合，对工件的光学曲面实施抛光加工；

所述X向线性模组、Y向线性模组以及Z向线性模组均包括直线电机、光栅尺、气浮导轨移动平台、气浮导轨底座、限位开关、读数头；直线电机固定在气浮导轨底座上，光栅尺固定在气浮导轨底座的内侧，气浮导轨移动平台滑动连接在气浮导轨底座的滑轨上，限位开关固定在光栅尺上，读数头固定在气浮导轨移动平台上；Y向线性模组的气浮导轨底座固定在所述床身组件的立柱上；X向线性模组的气浮导轨底座固定在床身组件的底板上；Z向线性模组的气浮导轨底座固定在X向线性模组的气浮导轨移动平台上；

所述B向旋转平台组件包括旋转平台支架、转台、连接盘；旋转平台支架固定在移动工作平台上，转台与旋转平台支架连接，连接盘固定转台上，连接盘与所述工件夹具装置连接；

所述C向旋转平台组件包括支撑座、转台、旋转盘、行星减速器、减速器支架、支撑盘；所述支撑座固定在所述Z向线性模组上，转台安装在支撑座内部，支撑盘固定在支撑座上，减速器支架定位在支撑盘的表面，行星减速器与减速器支架连接，转台通过连接轴与行星减速器输入端连接，旋转盘安装在行星减速器的输出盘上，所述串联机械臂工具固定在旋转盘上；

所述串联机械臂工具包括基座、关节一、关节二、关节三、臂一、臂二、抛光工具头，所述基座固定在所述C向旋转平台组件上，关节一固定连接在基座上，关节一的转动输出端与臂一一端固定连接，臂一另一端与关节二外壳固定连接，关节二的转动输出端与臂二一端固定连接，臂二另一端与关节三外壳固定连接， 关节三的转动输出端与抛光工具头固定连接。

2.如权利要求1所述的一种多轴运动与串联机械手复合驱动四反镜抛光机床，其特征在于，所述关节一、关节二以及关节三均包括关节电机外壳、旋转编码器、KBM无框电机动子、KBM无框电机定子、行星减速器、关节轴系；所述旋转编码器转动连接在关节电机外壳上， KBM无框电机定子固定在关节电机外壳内部，关节轴系与KBM无框电机动子过盈安装；关节一的行星减速器固定在基座外壳上，关节一的关节电机外壳与基座内的圆柱孔间隙配合，行星减速器的输出盘与所述臂一固定连接；关节二的关节电机外壳与臂一的圆柱孔间隙配合并与臂一的侧壁固定连接，关节二的行星减速器的输出盘与所述臂二固定连接；关节三的关节电机外壳与臂二的圆柱孔间隙配合并与臂二的侧壁固定连接， 关节三的行星减速器的输出盘与所述抛光工具头固定连接。

3.如权利要求1所述的一种多轴运动与串联机械手复合驱动四反镜抛光机床，其特征在于，所述抛光工具头包括抛光头外壳、抛光头、联轴器、伺服电机；所述伺服电机固定在抛光头外壳内，所述抛光头通过联轴器与伺服电机输出轴连接，抛光头外壳与所述关节三的转动输出端固定连接。