[发明专利]用于标定驾驶员分心参考方向的方法及系统

说明书

提供用于监控驾驶员的驾驶状态的方法。该方法包括接收所述驾驶员的脸部图像；从所接收的脸部图像提取脸部数据；基于所提取的脸部数据确定与视线方向相关的数据，包括俯仰角、偏航角；从所确定的视线方向角度相关的数据中滤除干扰数据；对已经滤除干扰数据的视线方向角度相关的数据中俯仰角和偏航角的分布进行统计；以及根据所统计的分布来标定参考方向。

技术领域

本申请涉及驾驶员图像处理技术，更为具体地，涉及用于监控驾驶员的驾驶状态的技术。

背景技术

驾驶员监控系统(Driver Monitoring System，DMS)是对驾驶的分心状况进行监控，意在发现驾驶员走神、疲劳或者打瞌睡等影响驾驶安全的情况。通常的监控方式是根据所获取图像帧中驾驶员头部的偏转角度或视线方向，判断在一段时间内，驾驶员头部姿态或视线方向相对于参考方向的角度是否超出设定阈值。根据该判断结果来确定司机是否出现分心状态。

驾驶员的头部姿态或视线方向分别可用头部姿态的俯仰角pitch、偏航角yaw、翻滚角roll，以及视线的俯仰角pitch、偏航角yaw、翻滚角roll来表示。基于图像获取设备(例如相机)所确定的头部姿态或视线方向与该设备的安装角度、位置有关。头部姿态或视线方向还会随着驾驶员的坐姿等因素而发生变化。

参考方向则是安装时标定好的方向，比如，驾驶员驾驶车辆时正视前方的视线方向。参考方向还可能是在DMS系统开启后所获取的之前标定的参考方向，或根据DMS系统工作后获取的驾驶员的前N帧图像获得的平均方向等、或由驾驶员手动触发标定过程而标定的参考方向等。

如在此所述的用于获取驾驶员的参考方向的这些方法，在使用过程中或已经与车辆实际行驶时的驾驶员姿态存在较大差别、或较为依赖驾驶员等，存在标定结果不太理想的情况，也使得分心监测误报较多。

发明内容

有鉴于此，根据根本申请的一个方面，提出改进的用于标定驾驶员分心参考方向的方法。该方法包括接收所述驾驶员的脸部图像；从所接收的脸部图像提取并存储脸部数据；基于所提取的脸部数据确定与视线方向相关的数据；从所确定的与视线方向相关的数据中滤除干扰数据；对已经滤除干扰数据的与视线方向相关的数据中俯仰角和偏航角的分布进行统计；以及根据所统计的分布来标定参考方向。

根据本申请的另一方面，提供用于标定驾驶员分心参考方向的系统。该系统包括输入/输出接口、存储部和处理部。处理部被配置为从由所述输入/输出接口所传送的驾驶员的脸部图像中提取脸部数据并将其传送给所述存储部存储；基于所提取脸部数据确定与视线方向相关的数据并从该与视线方向相关的数据中滤除干扰数据；对已经滤除干扰数据的与视线方向相关的数据中的俯仰角和偏航角的分布进行统计；以及根据所统计的分布来标定所述参考方向。

根据本申请的再一方面，提供一种用于监控驾驶员的驾驶状态的系统，所述系统包括面向驾驶员设置以获取驾驶员图像的图像获取设备；以及控制单元，其与所述图像获取设备耦接，并被配置为执行在此描述的用于标定驾驶员分心参考方向的方法。

根据本申请的又一方面，还提供一种存储介质，其存储指令，在所述指令被处理器执行时，能实现在此描述的任意一种用于标定驾驶员分心参考方向的方法。

根据本申请，还提供一种车辆，其被配置为能执行在此描述的任意一种用于标定驾驶员分心参考方向的方法或包括用于标定驾驶员分心参考方向的系统。

附图说明

图1是根据本申请一个实施例的用于监控驾驶状态的方法的流程图。

图2示意了二维5x5高斯滤波的系数。

图3是二维分布直方图的原始分布。

图4是则是对图3进行放大和高斯滤波后的直方图的分布。

图5是经过噪声截断分割后的二维分布直方图。