[发明专利]一种果园智能化采摘运输机器人及其工作方法

说明书

本发明公开了一种果园智能化采摘运输机器人及其工作方法，涉及水果机器人采摘技术领域，车体设有传送斜管、提升组件、防落斗、驱动组件、辅助防落机构和收料机构，防落斗包括两个弧型防漏架和两个弧型防漏片；本发明通过设置多个机械手、传送斜管、提升组件、防落斗、驱动组件、辅助防落机构和收料机构，对果实进行防落处理，收集处理，多个机械手能够从果树的环侧共同采摘同时工作，从而提高采摘的效率及速度，降低产品的损坏率；通过设置弧型防漏架、弧型防漏片、半弧型支架和半弧型弹垫对果实进行防落处理，达到侧包裹树干的目的，以适应不同直径果树和表面凹凸不平的果树，达到更好的采摘防落目的。

技术领域

本发明涉及机器人水果采摘技术领域，尤其涉及一种果园智能化采摘运输机器人及其工作方法。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，在日新月异的时代中，机器人扮演着至关重要的协助者的位置，它可用于协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，是现代化技术的先进体现之一，在农业种植行业中，水果的种植是其中之一，苹果等水果在果树上成熟后，需要工人进行采摘，一般的工人在进行采摘水果时，或爬上果树进行采摘，这种方式较为危险，工人不小心可能会从果树上掉落，导致受伤，或者在树下通过使用采摘架将果实从树上拉扯下来，这样的采摘方式容易使果实掉落在地上，从而摔伤，同时对果实表面或内部造成一定损伤，且砸到其他工人也容易导致受伤的情况；

在申请号为CN2018107778163的专利中公开了一种采摘机器人，其通过第一割刀和第二割刀切割果实的枝条，然后果实掉入收集网内从而实现对果实的采摘防掉落，其收集网的进果口局限于一端，当对果实进行剪切时，果实从第一割刀和第二割刀处掉落，如果误碰到果树的其他枝蔓，造成其掉落到收集网的进果口的外面，造成果实的损坏，且单个机器人单个机械手进行采摘的效率过低，如果多个机器人多个机械手采摘又会增加企业的成本，当对其进行改进时发现，由于果树的直径不同、垂直高度不同和表面凹凸不平，造成采摘机器人采摘效率过慢，导致果实易掉落到地面的问题；

针对上述的技术缺陷，现提出一种解决方案。

发明内容

本发明的目的在于通过设置多个机械手、传送斜管、提升组件、防落斗、驱动组件、辅助防落机构和收料机构相互配合实现对水果的环形采摘，然后将采摘后的水果沿防落斗内壁滑动，并通过辅助防落机构进入到传送斜管内，然后进入到收料机构内，从而解决在摘取果实时产生掉落地面后损坏水果的问题，又通过设置两个弧型防漏架和两个弧型防漏片相互配合构成防落斗从而解决了不便于环绕取果的问题，且同时解决了果树的果干的直径不一、果干表面不平与其贴合使果实不掉落到底面的问题，为了解决提出的问题，而提出的一种果园智能化采摘运输机器人及其工作方法。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种果园智能化采摘运输机器人，包括车体和机械手，所述车体上还设有传送斜管、提升组件、防落斗、驱动组件、辅助防落机构和收料机构，所述提升组件垂直设于车体一侧，所述防落斗设于提升组件一侧，所述驱动组件设于提升组件顶部，且驱动组件与防落斗传动连接，所述辅助防落机构抵接于防落斗底端，所述收料机构设于车体上，所述收料机构与防落斗之间通过传送斜管贯通连接，所述机械手设有多个，且机械手等距设于防落斗顶部的外端；

所述提升组件包括两个支撑柱和两个同步气缸，所述支撑柱对称设置在车体的一侧并与其固定连接，所述同步气缸固定设于支撑柱内，且同步气缸设有活塞杆，所述活塞杆顶端贯穿支撑柱内壁延伸到其外部并固定连接有动力箱，且一个动力箱设于两个活塞杆之间，所述动力箱的一侧固定设有固定块，所述固定块底端固定设有连接杆，所述连接杆与支撑柱平行，且连接杆底端固定连接有固定框，所述传送斜管贯穿固定框并与其固定连接，所述固定框底端固定连接有支撑板，所述支撑板两端与支撑柱抵接，且支撑板顶端与传送斜管抵接；