[发明专利]一种用于液体物料搬运的自引导AGV

说明书

本发明涉及一种用于液体物料搬运的自引导AGV，包括：承载模块，用以承载需要搬运的液体物料；感应模块，用以获取液体物料反复接触感应模块的次数；温度模块，用以检测液体物料的温度；速度模块，用以控制AGV以一定的初始速度运行；速度调节模块，用以对AGV的运输速度进行调节；障碍物检测模块，用以对AGV运行前方的路况进行实时检测以得到前方障碍物的宽度L和障碍物的高度H；导航模块，用以在AGV前方有无法通行的障碍物时启用备用路线绕开障碍物继续以初始速度搬运液体物料；控制器，用以控制AGV运输液体物料的运输过程；从而能够在保证运输速度的前提下使液体物料在运输过程中减少摇晃频率，有效提高了液体物料运输过程中的稳定性。

技术领域

本发明涉及搬运AGV技术领域，尤其涉及一种用于液体物料搬运的自引导AGV。

背景技术

无人搬运车(Automated Guided Vehicle,简称AGV)是指装备有电磁或光学等自动导引装置,能够沿规定的导引路径行驶且具有安全保护以及各种移载功能的运输车，在本文AGV系统中使用的是滚筒式AGV，物料可放在AGV的滚筒线上，通过与动力接驳平台的对接，实现自动上、下料。

国内智能物流系统的发展大致经历了三个主要阶段：

起步阶段：在1975-1985年，我国智能物流系统发展处于起步阶段，在这一时期，我国已完成系统的研制与应用，但由于经济发展的限制，智能物流系统应用极其有限；

发展阶段：1986-1999年，属于我国智能物流系统的发展阶段，随着现代制造业向中国逐步转移，相关企业认识到现代化物流系统技术的重要性，其核心的智能仓储技术获得市场认识，相关技术标准也陆续出台，促进了行业发展；

提升阶段：2000年至今，可看作我国自动化物流系统的提升阶段，在这一阶段，市场需求与行业规模迅速扩大，技术全面提升，现代仓储系统、分拣系统和智能立体库技术在国内各行业开始得到应用，尤其以烟草、冷链、新能源汽车、医药、机械制造等行业最为突出。

更多国内企业进入智能物流系统领域，通过引进、学习世界最先进的自动化物流技术以及加大自主研发的投入，使国内的智能物流技术水平有了显著提高。但是，目前的智能物流技术中，多是对仓储物料的转运，缺少对液体物料运输的专门思考，需要进行改进。

发明内容

为此，本发明提供一种用于液体物料搬运的自引导AGV，可以有效解决现有技术中不能根据液体物料实际温度和液体物料的摇晃频率确定AGV的初始速度和运行过程中的速度调节量以致液体物料运输时的稳定性低的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种用于液体物料搬运的自引导AGV，包括：

承载模块，用以承载需要搬运的液体物料；

感应模块，其与所述承载模块连接，设置在装载液体物料的罐体内的液体液面上方，用以获取液体物料反复接触感应模块的次数以得到实际感应次数C；

温度模块，其与所述承载模块连接，用以检测液体物料的温度；

速度模块，其与所述承载模块连接，用以控制AGV以一定的初始速度运行；

速度调节模块，其与所述速度模块连接，用以对AGV的运输速度进行调节；

障碍物检测模块，其与所述承载模块连接，用以对AGV运行前方的路况进行实时检测以得到前方障碍物的宽度L和障碍物的高度H；

导航模块，其与所述障碍物检测模块模块，用以在AGV前方有无法通行的障碍物时启用备用路线绕开障碍物继续以初始速度搬运液体物料；

控制器，其与分别与所述承载模块、所述感应模块、所述温度模块、所述速度模块、所述速度调节模块、所述障碍物检测模块和所述导航模块连接，用以控制AGV运输液体物料的运输过程；