[发明专利]一种软体控制阀及模块化软体机器人

权利要求书

1.一种软体控制阀，其特征在于，包括阀体和阀芯；

所述阀体包括沿其轴向依次对接的上端盖、三通四孔腔体和下端盖，上端盖、三通四孔腔体和下端盖分别具有轴向延伸的通孔，且所有通孔同轴；三通四孔腔体的通孔的直径大于上端盖的通孔的直径及下端盖的通孔的直径；三通四孔腔体具有沿其周向均匀分布的四个气孔，各气孔分别沿三通四孔腔体的径向延伸至与三通四孔腔体的通孔连通；四个气孔中的其中一气孔作为进气孔，其余三个气孔作为出气孔，进气孔与其余三个气孔分别通过各自的进气通道连通；

所述阀芯安装于上端盖、三通四孔腔体和下端盖的通孔内，阀芯包括硬质柱芯和同轴密封安装于硬质柱芯之外的软质阀芯，软质阀芯与上端盖、下端盖的通孔均密封配合，软质阀芯与三通四孔腔体的通孔间隙配合构成泄气腔；软质阀芯具有分别对应于四个气孔的四个充气膨胀腔，还具有分别对应于四个充气膨胀腔的四个充气口，充气膨胀腔用于在充气膨胀后封堵相应的气孔以使其与泄气腔不连通，四个充气膨胀腔分别沿软质阀芯的轴向充气通道与相应的充气口连通；

所述上端盖和/或下端盖具有泄气孔，泄气孔连通泄气腔至外界。

2.根据权利要求1所述的一种软体控制阀，其特征在于，所述进气孔及其对侧的气孔之间的进气通道依次贯穿三通四孔腔体、上端盖或下端盖、软质阀芯、硬质柱芯、软质阀芯、上端盖或下端盖、三通四孔腔体，以连通进气孔及其对侧的气孔。

3.根据权利要求1所述的一种软体控制阀，其特征在于，所述进气孔及其相邻的两气孔之间的进气通道分别贯穿三通四孔腔体，以连通进气孔及其相邻的气孔。

4.根据权利要求1所述的一种软体控制阀，其特征在于，一相对的两充气口位于软质阀芯的上端，另一相对的两充气口位于软质阀芯的下端。

5.根据权利要求1所述的一种软体控制阀，其特征在于，所述上端盖的底部具有沿其周向分布的数个第一凸耳，下端盖的顶部具有沿其周向分布的数个第二凸耳，第一凸耳与第二凸耳一一对应；三通四孔腔体的外周具有沿其周向分布的数条凹位，相对应的第一凸耳与第二凸耳分别插接于同一凹位的上下两端，并通过固定件贯穿第一凸耳、第二凸耳以将上端盖、三通四孔腔体及下端盖相互固定。

6.根据权利要求5所述的一种软体控制阀，其特征在于，所述固定件为螺栓与螺母的组合。

7.根据权利要求1-6任一项所述的一种软体控制阀，其特征在于，所述软体控制阀为轴对称结构。

8.根据权利要求1-6任一项所述的一种软体控制阀，其特征在于，所述硬质柱芯的材质为ABS塑料，所述软质阀芯的材质为硅胶。

9.一种模块化软体机器人，其特征在于，包括如权利要求1-8任一项所述的软体控制阀，软体控制阀的出气孔与软体驱动器通过气路连通。

10.根据权利要求9所述的一种模块化软体机器人，其特征在于，多个软体控制阀串联或并联，软体控制阀的一出气孔与其相邻的软体控制阀的进气孔连接。