[发明专利]草地障碍物识别方法、装置、割草机器人及可读存储介质

权利要求书

1.一种草地障碍物识别方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

获取割草机前方景象在预设的动态数组中的当前帧图像和前一帧图像；

通过所述当前帧图像和所述前一帧图像确定帧差图；

对所述当前帧图像进行边缘检测，得到边缘检测图；

根据所述帧差图和所述边缘检测图确定障碍物图。

2.如权利要求1所述的草地障碍物识别方法，其特征在于，所述通过所述当前帧图像和所述前一帧图像确定帧差图的步骤，具体包括：

将所述当前帧图像的像素灰度值与所述前一帧图像的对应位置的像素灰度值相减，得到像素灰度差值；

判断所述像素灰度差值是否大于预设灰度阈值；

当判断为是，将所述帧差图的所述对应位置的像素灰度值设置为第一预设灰度值；

当判断为否，将所述帧差图的所述对应位置的像素灰度值设置为第二预设灰度值。

3.如权利要求1所述的草地障碍物识别方法，其特征在于，所述对所述当前帧图像进行边缘检测，得到边缘检测图的步骤，具体包括：

对所述当前帧图像进行高斯滤波，得到预处理图像；

对所述预处理图像进行canny边缘检测，得到边缘检测图。

4.如权利要求2所述的草地障碍物识别方法，其特征在于，所述根据所述帧差图和所述边缘检测图确定出障碍物图的步骤，具体包括：

判断所述边缘检测图中灰度值满足所述第一预设灰度值的像素数量是否大于预设的数量阈值；

当判断为是，遍历所述帧差图中所有像素，得到满足所述第一预设灰度值的像素位置；

将障碍物图中与所述像素位置对应位置的像素灰度值设置为所述第一预设灰度值，与所述像素位置不对应位置的像素灰度值设置为所述第二预设灰度值。

5.如权利要求4所述的草地障碍物识别方法，其特征在于，所述方法还包括：

当判断为否，将障碍物图中所有的像素位置的像素灰度值设置为所述第二预设灰度值。

6.如权利要求1所述的草地障碍物识别方法，其特征在于，所述获取割草机前方景象在预设的动态数组中的当前帧图像和前一帧图像的步骤，具体包括：

获取所述割草机前方景象的图像；

判断所述图像在预设的动态数组中的帧数是否满足预设的帧数；

当判断为是，将所述预设的动态数组中的第一帧图像作为所述前一帧图像，第二帧图像作为所述当前图像。

7.一种草地障碍物识别装置，其特征在于，所述装置包括：

图像获取单元，用于获取割草机前方景象在预设的动态数组中的当前帧图像和前一帧图像；

帧差图确定单元，用于通过所述当前帧图像和所述前一帧图像确定帧差图；

边缘检测图确定单元，用于对所述当前帧图像进行边缘检测，得到边缘检测图；

障碍物图确定单元，用于根据所述帧差图和所述边缘检测图确定出障碍物图。

8.如权利要求7所述的草地障碍物识别装置，其特征在于，所述帧差图确定单元包括：

像素灰度差值计算模块，用于将所述当前帧图像的像素灰度值与所述前一帧图像的对应位置的像素灰度值相减，得到像素灰度差值；

判断模块，用于判断所述像素灰度差值是否大于预设灰度阈值；

第一预设灰度值设置模块，用于当判断为是，将所述帧差图的所述对应位置的像素灰度值设置为第一预设灰度值；

第二预设灰度值设置模块，用于当判断为否，将所述帧差图的所述对应位置的像素灰度值设置为第二预设灰度值。

9.一种割草机器人，其特征在于，所述割草机器人包括：

割草机器人本体；

设置在所述割草机器人本体上的图像获取装置，所述图像获取装置用于获取所述割草机器人在行走方向上的前方景象；以及，

所述割草机器人本体内的控制器；

所述控制器包括7或8权利要求所述的草地障碍物识别装置。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一权利要求所述的方法。