[发明专利]一种全角度旋转的机器人关节

权利要求书

1.一种用于机器人的全角度旋转关节（2000），其特征在于，包括：

关节外壳（2300）；

所述关节外壳（2300）包括：

具有多个安装孔的圆盘部（2310），所述安装孔用于与机器人的构件固定连接；

从所述圆盘部（2310）延伸的圆筒部（2320）；

平行布置的第一分叉部（2330）和第二分叉部（2340），所述第一分叉部（2330）和第二分叉部（2340）通过平板部（2350）与所述圆筒部（2320）连接，

其中，所述第一分叉部（2330）和所述第二分叉部（2340）的中间线与所述圆筒部（2320）的中轴线平行且具有距离，使得所述第一分叉部（2330）比第二分叉部（2340）更远离所述圆筒部（2320）的中轴线；

设置在关节外壳（2300）中的动力输入部分（2100），所述动力输入部分（2100）包括与动力装置连接的动力输入轴（2110）和与所述动力输入轴（2110）的端部配合的动力输入锥齿轮（2130）；

至少一部分设置在关节外壳（2300）中的动力输出部分（2200），所述动力输出部分（2200）包括动力输出轴（2210）和与所述动力输出轴（2210）配合的动力输出锥齿轮（2220）；

其中，所述动力输出轴（2210）由所述第一分叉部（2330）和第二分叉部（2340）支撑，且所述动力输出轴（2210）的输出端伸出所述第一分叉部（2330），

其中，所述动力输入轴（2110）的轴线与所述动力输出轴（2210）的轴线垂直，所述动力输入锥齿轮（2130）与所述动力输出锥齿轮（2220）啮合；

所述动力输入轴（2110）的端部通过键与所述动力输入锥齿轮（2130）配合，

所述圆筒部（2320）包括环形的内凸起（2321）、沟槽（2323）和设在所述内凸起（2321）和所述沟槽（2323）之间的内轴承孔（2322），

所述动力输入部分（2100）包括：

动力输入端轴承（2120），所述动力输入端轴承（2120）的内圈与所述动力输入轴（2110）进行配合；

设置在所述沟槽（2323）的挡圈（2150），以限定所述动力输入端轴承（2120）的外圈在所述内轴承孔（2322）中配合；

设置在所述动力输入轴（2110）的端部与所述动力输入端轴承（2120）之间的动力输入端轴套（2160）；

与所述动力输入轴（2110）的端部固定连接的动力输入端盖（2140），以限定所述动力输入锥齿轮（2130）和所述动力输入端轴套（2160）一起抵靠所述动力输入端轴承（2120）的内圈；

所述第一分叉部（2330）包括第一分叉部内缘（2332）和开口向外的第一分叉部轴承孔（2331），

所述第二分叉部（2340）包括第二分叉部内缘（2342）和开口向外的第二分叉部轴承孔（2341），

所述动力输出部分（2200）还包括：

动力输出端第一轴承（2230），其配合在所述第一分叉部轴承孔（2331）中并由所述第一分叉部内缘（2332）定位；

动力输出端第二轴承（2240），其配合在所述第二分叉部轴承孔（2341）中并由所述第二分叉部内缘（2342）定位；

输出端接驳件（2250），所述输出端接驳件（2250）的内孔与所述动力输出轴（2210）伸出所述第一分叉部（2330）的轴端部配合连接；

动力输出端第一盖（2260），所述动力输出端第一盖（2260）与所述动力输出轴（2210）伸出所述第一分叉部（2330）的轴端部固定连接，并且压迫所述输出端接驳件（2250）；

动力输出端第二盖（2270）和动力输出端第三盖（2290），所述动力输出端第二盖（2270）和所述动力输出端第三盖（2290）分别连接至所述第一分叉部（2330）和所述第二分叉部（2340）的外侧，以使所述动力输出端第一轴承（2230）和所述动力输出端第二轴承（2240）分别限制在所述第一分叉部轴承孔（2331）和所述第二分叉部轴承孔（2341）中；

设置在所述输出端接驳件（2250）和所述动力输出端第一轴承（2230）之间的动力输出端轴套（2280），所述动力输出端轴套（2280）穿过所述动力输出端第二盖（2270），其中，在所述动力输出端第一盖（2260）与所述动力输出轴（2210）固定连接时，所述输出端接驳件（2250）、所述动力输出端轴套（2280）和所述动力输出端第一轴承（2230）的内圈一起抵靠；

所述输出端接驳件（2250）包括：

具有螺纹孔的接驳件根部（2251）；

具有螺丝孔的接驳件端部（2252），所述螺丝孔与所述螺纹孔同轴配对，所述接驳件端部（2252）和所述接驳件根部（2251）之间设有柱杆安装孔（2254）和从所述柱杆安装孔（2254）延伸的缝隙；

具有通孔的接驳件套部（2253），其中所述接驳件套部（2253）的通孔的轴线与所述柱杆安装孔（2254）的轴线垂直；

所述机器人为足式移动机器人，

所述关节外壳（2300）的圆盘部（2310）连接至所述的足式移动机器人的大腿组件（4000），

所述输出端接驳件（2250）的柱杆安装孔（2254）连接至所述的足式移动机器人的小腿组件（3000），以允许所述接驳件端部（2252）与所述接驳件根部（2251）被螺丝拉紧时，所述接驳件端部（2252）和所述接驳件根部（2251）将所述小腿组件（3000）夹紧。