[发明专利]训练图像生成、定位检测网络训练、定位检测方法及装置

权利要求书

1.一种训练图像生成方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一训练图像，所述第一训练图像为第一数量个标注有交通信号灯的位置信息的交通信号灯图像；

基于所述第一训练图像对第一预设神经网络进行交通信号灯定位检测训练，得到初始训练数据生成网络；

基于所述初始训练数据生成网络对所述第一训练图像进行数据扩充，得到第二训练图像；

基于所述第二训练图像对所述初始训练数据生成网络进行交通信号灯定位检测训练，得到目标训练数据生成网络；

基于所述目标训练数据生成网络对所述第二训练图像进行数据扩充，得到目标训练图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始训练数据生成网络对所述第一训练图像进行数据扩充，得到第二训练图像包括：

获取待标注样本图像；

将所述待标注样本图像输入所述初始训练数据生成网络进行交通信号灯定位检测；

当检测到所述待标注样本图像中包含交通信号灯时，输出所述待标注样本图像中交通信号灯的第一预测位置信息和所述第一预测位置信息的置信度；

当所述第一预测位置信息的置信度不满足预设置信度条件时，对所述第一预测位置信息进行校正处理，得到校正后的第一预测位置信息；

将所述校正后的第一预测位置信息作为所述待标注样本图像中交通信号灯的位置信息，并生成标注有交通信号灯的位置信息的第一样本图像；

将所述第一样本图像加入所述第一训练图像，得到所述第二训练图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述当检测到所述待标注样本图像中包含交通信号灯时，输出所述待标注样本图像中交通信号灯的第一预测位置信息和所述第一预测位置信息的置信度之后，所述方法还包括：

当所述第一预测位置信息的置信度满足所述预设置信度条件时，将所述第一预测位置信息作为所述待标注样本图像中交通信号灯的位置信息，并生成标注有交通信号灯的位置信息的第二样本图像；

基于所述第二样本图像，更新所述第二训练图像。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二训练图像对所述初始训练数据生成网络进行交通信号灯定位检测训练，得到目标训练数据生成网络包括：

将所述第二训练图像输入所述初始训练数据生成网络进行交通信号灯定位检测，得到所述第二训练图像中交通信号灯的第二预测位置信息；

根据所述第二训练图像中标注的交通信号灯的位置信息和所述第二预测位置信息确定所述初始训练数据生成网络对应的第一损失信息；

根据所述第一损失信息更新所述初始训练数据生成网络，得到更新后的初始训练数据生成网络；

基于所述更新后的初始训练数据生成网络重复执行所述将所述第二训练图像输入所述初始训练数据生成网络进行交通信号灯定位检测，得到所述第二训练图像中交通信号灯的第二预测位置信息至所述根据所述第一损失信息更新所述初始训练数据生成网络，得到更新后的初始训练数据生成网络的步骤，直至所述第一损失信息满足第一预设损失条件；

将所述第一损失信息满足所述第一预设损失条件时的初始训练数据生成网络作为所述目标训练数据生成网络。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一损失信息更新所述初始训练数据生成网络，得到更新后的初始训练数据生成网络之后，所述方法还包括：

更新所述待标注样本图像，得到更新后的待标注样本图像；

将所述更新后的待标注样本图像输入所述更新后的初始训练数据生成网络进行交通信号灯定位检测；

当检测到所述更新后的待标注样本图像中包含交通信号灯时，输出所述更新后的待标注样本图像中交通信号灯的第三预测位置信息和所述第三预测位置信息的置信度；

当所述第三预测位置信息的置信度不满足所述预设置信度条件时，对所述第三预测位置信息进行校正处理，得到校正后的第三预测位置信息；

将所述校正后的第三预测位置信息作为所述更新后的待标注样本图像中交通信号灯的位置信息，并生成标注有交通信号灯的位置信息的更新样本图像；

将所述更新样本图像加入所述第二训练图像，得到更新后的第二训练图像。