[发明专利]一种关节任意角度旋转的腿部结构及多足机器人

权利要求书

1.一种关节任意角度旋转的腿部结构，其特征在于，包括：

具有第一安装部和第二安装部的髋转接件(7000)，所述第一安装部和第二安装部垂直；

具有动力装置的髋组件(6000)，所述髋组件(6000)与所述髋转接件(7000)的第二安装部固定连接；

具有髋连接盘(5010)和大腿连接环(5020)的腿转接件(5000)，所述髋连接盘(5010)和所述大腿连接环(5020)垂直，所述髋连接盘(5010)与所述髋组件(6000)的动力装置的转子固定连接；

具有动力装置的大腿组件(4000)，所述大腿组件(4000)与所述腿转接件(5000)的大腿连接环(5020)固定连接；

具有动力输入轴(2110)和动力输出轴(2210)的全角度旋转关节(2000)，所述动力输入轴(2110)和所述动力输出轴(2210)垂直，所述动力输入轴(2110)与所述大腿组件(4000)的动力装置的转子固定连接；

具有一长度的小腿组件(3000)，所述小腿组件(3000)与所述全角度旋转关节(2000)的动力输出轴(2210)连接，并且所述小腿组件(3000)的长度方向与所述动力输出轴(2210)垂直；

其中，髋组件(6000)转轴(R1)与大腿组件(4000)转轴(R2)在同一平面中垂直，小腿组件(3000)转轴(R3)与所述大腿组件(4000)转轴(R2)在同一平面中平行；

所述全角度旋转关节(2000)包括：

关节外壳(2300)；设置在关节外壳(2300)中的动力输入部分(2100)，所述动力输入部分(2100)包括与所述动力输入轴(2110)的端部配合的动力输入锥齿轮(2130)；

至少一部分设置在关节外壳(2300)中的动力输出部分(2200)，所述动力输出部分(2200)包括与所述动力输出轴(2210)配合的动力输出锥齿轮(2220)；

所述动力输入锥齿轮(2130)与所述动力输出锥齿轮(2220)啮合；

所述关节外壳(2300)包括：

具有多个安装孔的圆盘部(2310)，所述安装孔用于与机器人的构件固定连接；

从所述圆盘部(2310)延伸的圆筒部(2320)；

平行布置的第一分叉部(2330)和第二分叉部(2340)，所述第一分叉部(2330)和第二分叉部(2340)通过平板部(2350)与所述圆筒部(2320)连接，

所述动力输出轴(2210)由所述第一分叉部(2330)和第二分叉部(2340)支撑，且所述动力输出轴(2210)的输出端伸出所述第一分叉部(2330)，

所述第一分叉部(2330)和所述第二分叉部(2340)的中间线与所述圆筒部(2320)的中轴线平行且具有距离，使得所述第一分叉部(2330)比第二分叉部(2340)更远离所述圆筒部(2320)的中轴线；

所述第一分叉部(2330)包括第一分叉部内缘(2332)和开口向外的第一分叉部轴承孔(2331)，

所述第二分叉部(2340)包括第二分叉部内缘(2342)和开口向外的第二分叉部轴承孔(2341)，

所述动力输出部分(2200)还包括：

动力输出端第一轴承(2230)，其配合在所述第一分叉部轴承孔(2331)中并由所述第一分叉部内缘(2332)定位；

动力输出端第二轴承(2240)，其配合在所述第二分叉部轴承孔(2341)中并由所述第二分叉部内缘(2342)定位；

输出端接驳件(2250)，所述输出端接驳件(2250)的内孔与所述动力输出轴(2210)伸出所述第一分叉部(2330)的轴端部配合连接；

动力输出端第一盖(2260)，所述动力输出端第一盖(2260)与所述动力输出轴(2210)伸出所述第一分叉部(2330)的轴端部固定连接，并且压迫所述输出端接驳件(2250)；

动力输出端第二盖(2270)和动力输出端第三盖(2290)，所述动力输出端第二盖(2270)和所述动力输出端第三盖(2290)分别连接至所述第一分叉部(2330)和所述第二分叉部(2340)的外侧，以使所述动力输出端第一轴承(2230)和所述动力输出端第二轴承(2240)分别限制在所述第一分叉部轴承孔(2331)和所述第二分叉部轴承孔(2341)中；

设置在所述输出端接驳件(2250)和所述动力输出端第一轴承(2230)之间的动力输出端轴套(2280)，所述动力输出端轴套(2280)穿过所述动力输出端第二盖(2270)，其中，在所述动力输出端第一盖(2260)与所述动力输出轴(2210)固定连接时，所述输出端接驳件(2250)、所述动力输出端轴套(2280)和所述动力输出端第一轴承(2230)的内圈一起抵靠；

所述输出端接驳件(2250)包括：

具有螺纹孔的接驳件根部(2251)；

具有螺丝孔的接驳件端部(2252)，所述螺丝孔与所述螺纹孔同轴配对，所述接驳件端部(2252)和所述接驳件根部(2251)之间设有柱杆安装孔(2254)和从所述柱杆安装孔(2254)延伸的缝隙；

具有通孔的接驳件套部(2253)，其中所述接驳件套部(2253)的通孔的轴线与所述柱杆安装孔(2254)的轴线垂直，

其中，所述关节外壳(2300)的圆盘部(2310)连接至所述大腿组件(4000)，

其中，所述输出端接驳件(2250)的柱杆安装孔(2254)连接至所述小腿组件(3000)，以允许所述接驳件端部(2252)与所述接驳件根部(2251)被螺丝拉紧时，所述接驳件端部(2252)和所述接驳件根部(2251)将所述小腿组件(3000)夹紧。