[发明专利]一种室内多人三维高精度定位方法

权利要求书

1.一种室内多人三维高精度定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：至少在室内的两个相邻侧面分别安装RGBD相机，并修正安装误差；

S2：RGBD相机的彩色相机执行实时多人物检测识别，获取包含人物形状的人物信息矩形区域；

人物信息矩形区域的表现形式为：

{R_x，R_y，width，height}

其中，R_x，R_y分别为RGB坐标系中人物信息矩形区域的左上角的x轴和y轴的坐标；

width为人物信息矩形区域的宽度；

height为人物信息矩形区域的高度；

S3：将人物信息矩形区域的RGB坐标与深度坐标转化，输出人物信息矩形区域的深度坐标；

S4：人物深度识别，基于人物信息矩形区域的深度坐标，逐点获取对应的代表人物在深度坐标系中位置的深度点；

S5：基于深度相机的人物空间坐标计算；通过RGBD相机的入射角、镜头参数和像素大小数据，根据深度点计算代表人物的空间坐标；

S6：基于房间的人物空间坐标计算；将各RGBD相机的空间坐标系分别转换为房间坐标系；多RGBD相机综合分析，获得代表人物在房间内的空间坐标。

2.根据权利要求1所述的一种室内多人三维高精度定位方法，其特征在于，在室内的四个侧面的顶部中间位置，分别安装有RGBD相机，所述的RGBD相机的镜头倾斜向下设置，RGBD相机的镜头平面与室内的侧面之间角度为25°～45°。

3.根据权利要求1或2所述的一种室内多人三维高精度定位方法，其特征在于，所述的修正安装误差包括安装角度修正与多相机配置校验；

安装角度修正过程为：在相机正前方放置假人，测试安装侧面到假人中心点的距离，计算出偏差角λ；

其中，θ为投影角；

为安装角，相机镜头平面与室内侧面的夹角；

d为采样点到墙面的直线距离，由工具测量测到；

l为采样点到深度相机的光心的距离；

Δx＝C_x-P_x

Δy＝C_y-P_y

其中，f_y为相机y轴方向焦距，相机的标定参数，固化在相机内部；

P_y为相机y轴方向的光心值，相机的标定参数，固化在相机内部；

P_x为相机x轴方向的光心值，相机的标定参数，固化在相机内部；

C_y为画幅中采样点的y坐标；

C_x为画幅中采样点的x坐标；

其中，depth为采样点到相机平面的深度值，由深度相机获取。

4.根据权利要求3所述的一种室内多人三维高精度定位方法，其特征在于，所述的多相机配置校验的逻辑为：

确定起始相机安装位置坐标；

放置假人于起始相机与第二相机的中间位置，起始相机与第二相机相邻；

修正第二相机坐标，使其与起始相机坐标一致；

移动假人，放置假人于第二相机与第三相机的中间位置；第二相机与第三相机相邻；

修正第三相机坐标，使其与第二相机坐标一致；

依次移动假人位置，以前一相机为基准，修正后一相机的坐标，直到完成所有相机的配置校验。

5.根据权利要求1所述的一种室内多人三维高精度定位方法，其特征在于，所述的RGBD相机帧率为10～30帧；

在RGBD相机的每一帧均执行人物的实时检测识别，彩色相机结合深度学习算法，获取RGB坐标系中包含人物形状的人物信息矩形区域。