[发明专利]高集成化负重下肢腿部控制模组

权利要求书

1.一种高集成化负重下肢腿部控制模组，其特征在于，下肢腿部的膝关节和髋关节之间通过弹簧杆连接；

所述高集成化负重下肢腿部控制模组包括集成设置于下肢腿部上的：电源模块、主控模块、髋关节驱动模块、膝关节支撑模块、大腿姿态模块、髋关节交互力模块、膝关节交互力模块、膝关节角度测量模块；

所述电源模块为各模块供电；所述主控模块与所述髋关节交互力模块、膝关节角度测量模块、膝关节交互力模块、膝关节支撑模块信号传输；

所述膝关节支撑模块包括推拉式电磁铁，所述推拉式电磁铁集成于弹簧杆的下端；所述膝关节交互力模块包括第一力传感器，所述第一力传感器集成于所述弹簧杆的下端。

2.根据权利要求1所述的高集成化负重下肢腿部控制模组，其特征在于，所述髋关节驱动模块包括电机和驱动器，所述电机经驱动器与所述下肢腿部的髋关节传动连接。

3.根据权利要求1所述的高集成化负重下肢腿部控制模组，其特征在于，所述弹簧杆上还设置有用于所述推拉式电磁铁插入锁死的锁孔。

4.根据权利要求1所述的高集成化负重下肢腿部控制模组，其特征在于，所述大腿姿态模块集成于主控模块的电路板上。

5.根据权利要求1所述的高集成化负重下肢腿部控制模组，其特征在于，所述髋关节交互力模块包括应变片，所述应变片集成于所述下肢腿部的大腿挡板和髋关节之间。

6.根据权利要求1所述的高集成化负重下肢腿部控制模组，其特征在于，所述膝关节角度测量模块包括第二力传感器，所述第二力传感器集成于所述弹簧杆的上端。