[发明专利]一种智能捡球机器人

说明书

一种智能捡球机器人，包括底盘移动装置，滚筒收集装置，传送装置，电控装置和球箱，其中底盘移动装置包括电机箱及内部电机、左右轮；其中智能捡球机器人由滚筒收集装置收集球，并送入球箱，电控装置用于控制内部电机运转，底盘移动装置用于使所述智能捡球机器人朝向需要的方向移动。本发明结构简单，仅有三个动力源，稳定性好，并涵盖了视觉识别定位、路径规划、智能避障功能，具有较高的实用性。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种智能捡球机器人。

背景技术

在乒乓球训练中，多球训练是一种可以有效提高训练者击球技巧和身体素质的乒乓球训练方法，然而，散落在地面上的乒乓球必须及时收集避免运动员踩到,避免出现安全问题,并且训练的球的数量是有限的,也要收集起来重复利用,这时如果人工来捡球将会有很大的工作量并且效率很低,因此设计一种应用于此领域能够实现自动收集乒乓球的机器人可以减小工作人员的工作量,还可以使乒乓球馆顺应现在的大趋势更加的智能化。

目前市场上的乒乓球的收集器极少,大多为三种类型,第一种滚筒式乒乓球捡球器；第二种按压式乒乓球捡球器；第三种网兜式乒乓球捡球器，这三种乒乓球捡球器都需要人工操作，对于球桌下的乒乓球更是要弯腰捡取，捡球的劳动强度没有很好的改善，随着人工智能的发展和物联网时代的到来，更加高效的捡球机器人的出现是必然的趋势。

国内对于捡乒乓球机器人的研究还在起步阶段，没有成熟的系统成果，目前的研究主要集中于机器人的机械结构设计和乒乓球的检测识别等几个方面。

许东伟等人[6]设计了一种以ARM作为主控制器的自动捡球机器人。该捡球机器人采用风扇产生的吸力来实现捡球。

该捡乒乓球机器人存在能耗大、噪音大、稳定性差等缺陷。

张萌设计了一种乒乓球训练自动捡球机器人，包括：可移动的机器人本体，机器人本体上安装有视觉传感器；机器人本体的一端安装有捡球装置，另一端安装有存储装置，存储装置与捡球装置之间安装输送装置；捡球装置包括捡球壳体，捡球壳体的前部设置捡球壳体进球口，后部设置捡球壳体出球口；捡球壳体内转动安装转轴，转轴上安装捡球挡板；输送装置包括输送槽体，输送槽体转动安装有输送轴，输送轴上安装螺旋叶片；通过视觉传感器感应乒乓球的位置，驱动机器人本体移动，当乒乓球抵靠捡球壳体进球口时，利用捡球挡板将乒乓球推入到捡球壳体并移动到输送通道内，继而经螺旋叶片推动到存储装置。

但此机器人结构复杂，稳定性差，实用性不高。

在捡球机器人这一大类中，国内对于捡网球机器人的研究较多，方向大多集中在机械臂的设计、机器视觉和路径规划几个方面，研究内容更多的是球和障碍物的识别分类、路径的选择以及运动控制。

由于国内需求巨大，捡乒乓球机器人的研究还有待更进一步深入。

在国外，对于捡乒乓球机器人的研究也略为有限。

Seong Ho Yeon等人设计了一款包括乒乓球检测、环境感知、导航和乒乓球拾取模块的完整系统，缺点是没有实现定位和捡球顺序规划功能，且结构复杂，实用性不高。

总的来说，目前对于捡球机器人的研究主要是从机器视觉、捡球机械手的设计、路径规划以及机器人机械结构的设计等方面展开，还有很大的发展空间。

发明内容

本发明专利的目的在于克服上述现有技术中的不足之处，提供一种智能捡球机器人。

本发明专利的具体技术方案为：

一种智能捡球机器人，所述智能捡球机器人包括底盘移动装置，滚筒收集装置，传送装置，电控装置和球箱，其中底盘移动装置包括电机箱及内部电机、左右轮；其中所述智能捡球机器人由滚筒收集装置收集球，并送入球箱，电控装置用于控制内部电机运转，底盘移动装置用于使所述智能捡球机器人朝向需要的方向移动。