[发明专利]一种自适应可变形机器人移动平台

说明书

本发明涉及机器人移动机构，具体地说是一种自适应可变形机器人移动平台，首部模块、中部模块及尾部模块均包有履带，首部模块的两端分别设有驱动装置及仰俯装置，首部模块的驱动装置驱动首部模块的履带移动，首部模块的仰俯装置的输出端与中部模块相连；中部模块一侧的两端分别设有驱动装置及仰俯装置，另一侧的两端分别设有驱动装置及从动装置，尾部模块的两端分别设有驱动装置及从动装置，尾部模块上安装有锁紧装置，中部模块两侧的驱动装置驱动中部模块的履带移动，尾部模块的驱动装置驱动尾部模块的履带移动，中部模块的仰俯装置的输出端与锁紧装置中的锁紧轴相连。本发明具有可变形、模块化、适应性强，易于安装、控制精准的特点。

技术领域

本发明涉及机器人移动机构，具体地说是一种自适应可变形机器人移动平台。

背景技术

目前，随着机械机构设计方面的不断改革创新，特别是近几年机器人技术领域的飞速发展，其工作环境既可能是结构化环境，也可能是未知不定的非结构环境；因此，对机器人移动平台的多变性要求越来越高，需要适应各种复杂的地形和环境。这就要求设计出适应性极强的机器人移动平台，用以满足环境复杂多变的要求。

发明内容

为了满足机器人适应不同复杂环境的要求，提高机器人在非结构环境的适应能力，本发明的目的在于提供一种自适应可变形机器人移动平台，用于实现多变性移动平台能力。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

本发明包括首部模块、中部模块及尾部模块，其中首部模块、中部模块及尾部模块均包有用于移动的履带，所述首部模块的两端分别设有驱动装置及仰俯装置，该首部模块的驱动装置驱动首部模块的履带移动，所述首部模块的仰俯装置的输出端与中部模块相连；所述中部模块一侧的两端分别设有驱动装置及仰俯装置，另一侧的两端分别设有驱动装置及从动装置，所述尾部模块的两端分别设有驱动装置及从动装置，该尾部模块上安装有锁紧装置，所述中部模块两侧的驱动装置驱动中部模块的履带移动，所述尾部模块的驱动装置驱动尾部模块的履带移动，所述中部模块的仰俯装置的输出端与锁紧装置中的锁紧轴相连；所述首部模块的仰俯装置驱动中部模块实现仰俯自由度，所述中部模块的仰俯装置驱动尾部模块实现仰俯自由度，所述中部模块与尾部模块之间通过锁紧装置的锁紧轴具有绕锁紧轴相对旋转的自由度。

其中：所述首部模块还包括中间盒及侧板，该首部模块的中间盒的两侧均固接有侧板，两侧所述侧板的一端之间安装所述首部模块的驱动装置，另一端之间安装所述首部模块的仰俯装置，所述首部模块的驱动装置与所述首部模块的仰俯装置分别位于首部模块的中间盒的外部，所述首部模块的履带全包围在所述首部模块的驱动装置与所述首部模块的仰俯装置之间。

所述中部模块还包括中间盒、侧板、正面从动轮及反面从动轮，该中部模块的中间盒的两侧均固接有侧板，两侧所述侧板的一端对称安装有两个所述中部模块的驱动装置，另一端的两侧分别安装所述中部模块的仰俯装置及从动装置，所述中部模块的履带为两条，一条全包围在所述中部模块的仰俯装置与一个所述中部模块的驱动装置之间，另一条全包围在所述中部模块的从动装置与另一个中部模块的驱动装置之间；所述中部模块的中间盒的正面沿长度方向均匀转动安装有多个正面从动轮，该中部模块的中间盒的底面沿长度方向均匀转动安装有多个底面从动轮，所述正面从动轮及底面从动轮均位于中部模块的两条履带之间。

所述中部模块的中间盒的两端均安装有摄像头。

所述尾部模块还包括中间盒及侧板，该尾部模块的中间盒的两侧均固接有侧板，两侧所述侧板的一端之间安装所述尾部模块的驱动装置，另一端之间安装有所述尾部模块的从动装置，所述尾部模块的驱动装置与所述尾部模块的从动装置分别位于尾部模块的中间盒的外部，所述尾部模块的履带全包围在所述尾部模块的驱动装置与所述尾部模块的从动装置之间；所述锁紧装置安装于任意一侧的侧板上。