[发明专利]用于机器人辅助的外科手术的设备

权利要求书

1.一种用于机器人辅助的外科手术的设备，所述设备具有：

带有非无菌的联接单元(44a、204、304、610)的至少一个操纵器臂(16a、16b、16c、16d)，所述联接单元包括至少一个第一驱动元件(62、202、302、612、614、616、618)；

布置在无菌区域(40)中的无菌的器械单元(100a、100b、100b、100d、200、300、500、600)，所述器械单元包括第二驱动元件(54、60、208、308、502、504、602、604、606、608)，所述第二驱动元件布置为能围绕旋转轴线(52)旋转；

其中，所述器械单元(100a、100b、100b、100d、200、300、500、600)能与所述操纵器臂(16a、16b、16c、16d)的所述联接单元(44a、204、304、610)联接，

其中，所述第一驱动元件(62、202、302、612、614、616、618)和所述第二驱动元件(54、60、208、308、502、504、602、604、606、608)设计构造成并且在联接状态下布置为：使得能通过所述第一驱动元件(62、202、302、612、614、616、618)将力施加到所述第二驱动元件(54、60、208、308、502、504、602、604、606、608)上，以使所述第二驱动元件(54、60、208、308、502、504、602、604、606、608)围绕所述旋转轴线(52)旋转，

其中，在所述联接状态下，所述第一驱动元件(62、202、302、612、614、616、618)和所述第二驱动元件(54、60、208、308、502、504、602、604、606、608)在垂直于所述旋转轴线(52)的旋转平面(55)中彼此相邻地布置；以及

无菌屏障件(42、64)，所述无菌屏障件至少布置在所述第一驱动元件(62、202、302、612、614、616、618)与所述第二驱动元件(54、60、208、308、502、504、602、604、606、608)之间。

2.如权利要求1所述的设备，其特征在于，在所述联接状态下，所述第一驱动元件(62、202、302、612、614、616、618)在所述第二驱动元件(54、60、208、308、502、504、602、604、606、608)的所述旋转平面中布置为：使得所述第一驱动元件(62、202、302、612、614、616、618)的朝向所述第二驱动元件(54、60、208、308、502、504、602、604、606、608)的表面在至少一个区域中平行于所述第二驱动元件(54、60、208、308、502、504、602、604、606、608)的圆柱形侧表面或圆柱形包封侧表面延伸。

3.如权利要求1或2所述的设备，其特征在于，磁场产生元件(216a、216b)在所述旋转平面中布置在所述第一驱动元件(62、202、302、612、614、616、618)的朝向所述第二驱动元件(54、60、208、308、502、504、602、604、606、608)的一侧处，并且所述第二驱动元件(54、60、208、308、502、504、602、604、606、608)的磁场产生元件或磁性元件(218a、218b)布置在围绕所述旋转轴线的圆形轨道上。

4.如权利要求3所述的设备，其特征在于，所述第一驱动元件(62、202、302、612、614、616、618)的所述磁场产生元件(216a、216b)是电磁铁，而所述第二驱动元件(54、60、208、308、502、504、602、604、606、608)的所述磁场产生元件(218a、218b)是具有环绕交替的磁极的电磁铁，或者

所述第一驱动元件(62、202、302、612、614、616、618)的所述磁场产生元件(216a、216b)是电磁铁，而所述第二驱动元件(54、60、208、308、502、504、602、604、606、608)的所述磁性元件(218a、218b)是具有环绕交替的磁极的永磁体。