[发明专利]一种多轴机器人

说明书

本发明提供了一种多轴机器人，具体涉及机械手领域，该多轴机器人包括至少一根摆轴机械臂；摆轴机械臂包括第一连接件、第二连接件和支撑叶片；支撑叶片具有相互平行的第一端面和第二端面，支撑叶片于第一端面上设置有第一连接柱，支撑叶片于第二端面上设置有第二连接柱；第一连接柱与支撑叶片连接固定；第一连接柱转动配合在第一连接件的第一配合孔中，第二连接柱转动配合在第二连接件的第二配合孔中；支撑叶片具有相对于第一连接件或第二连接件的转动自由度。该多轴机器人具有至少一根摆轴机械臂，其臂体实质为可绕自身轴线旋转的支撑叶片，在满足负载需求的条件下，支撑叶片的可旋转特性可保证其运动时的阻力的最小化，具有良好的实用性。

技术领域

本发明涉及机械手领域，具体涉及到一种多轴机器人。

背景技术

随着科技的发展和社会的进步，中国高度工业化的进程引领了机器人应用技术的快速发展，工业机器人正在迅速地取代各种生产线中的人力劳动力。尤其是在部分特殊行业，例如深海作业行业，基本只能依靠机器人进行作业，对于水下作业的多轴机器人而言，机器人的每一次运动都会受到流体阻力的作用，现有技术下的用于水下作业的多轴机器人，为了降低其受到的流体阻力，会选择采用圆柱形的臂体结构。但是在实际实施中发现，尤其是对于摇臂式的机械臂而言，其截面直径较大，在水中运动时还是会受到较大的流体阻力，不利于其运动速度的提升，尤其是在无负载移动等需要机械臂快速移动的场合，现有技术下的机械臂结构不满足水下作业的需求。

发明内容

为了解决机械臂在流体环境中运动阻力较大的问题，本发明实施例提供了一种多轴机器人，该多轴机器人中的至少一根摆轴机械臂，其臂体实质为可绕自身轴线旋转的支撑叶片，在满足负载需求的条件下，支撑叶片的可旋转特性可保证其运动时的阻力的最小化，有利于提高摆轴机械臂的运动性能。

相应的，本发明提供了一种多轴机器人，包括至少一根摆轴机械臂；

所述摆轴机械臂包括第一连接件、第二连接件和支撑叶片；

所述支撑叶片具有相互平行的第一端面和第二端面，所述支撑叶片于所述第一端面上设置有轴线垂直于所述第一端面的第一连接柱，所述支撑叶片于所述第二端面上设置有轴线垂直于所述第二端面的第二连接柱，所述第一连接柱与所述支撑叶片连接固定；

所述第一连接件包括第一受力面，所述第一受力面上设置有与所述第一连接柱配合的第一配合孔，所述第一连接柱转动配合在所述第一配合孔中，所述第一端面和所述第一受力面接触；

所述第二连接件包括第二受力面，所述第二受力面上设置有与所述第二连接柱配合的第二配合孔，所述第二连接柱转动配合在所述第二配合孔中，所述第二端面和所述第二受力面接触；

所述第一连接柱和所述第二连接柱同轴设置，所述第一连接件和第二连接件之间通过所述支撑叶片保持间距恒定，所述支撑叶片具有相对于所述第一连接件或第二连接件的转动自由度。

可选的实施方式，所述摆轴机械臂还包括驱动组件；

所述驱动组件包括驱动模块，所述第一配合孔为通孔；

所述驱动模块的本体设置在所述第一连接件远离所述支撑叶片的一侧上，所述驱动模块的驱动端用于驱动所述第一连接柱绕所述第一连接柱的轴线转动。

可选的实施方式，所述驱动组件还包括离合模块，所述离合模块设置在所述驱动模块的驱动端和所述第一连接柱之间。

可选的实施方式，所述驱动组件还包括减速模块，所述减速模块设置在所述离合模块和所述第一连接柱之间。

可选的实施方式，所述支撑叶片还具有相互平行的第一过流面和第二过流面；

以所述第一连接柱和所述第二连接柱的轴线为预设轴线，并以过所述预设轴线且垂直于所述第一过流面的平面作为第一截取面，以过所述预设轴线且垂直于所述第二过流面的平面作为第二截取面；