[发明专利]一种UVC紫外线消毒机器人的人体检测方法及系统

说明书

本发明公开了一种UVC紫外线消毒机器人的人体检测方法及系统，该方法包括以下步骤：S1、控制机器人对工作地点进行识别，并生成激光点云地图；S2、控制机器人到达目标任务点，并进行自转；S3、机器人利用转动的PIR传感器对周围人和动物进行检测；S4、判断PIR传感器是否检测到周围有人和动物；S5、判断目标任务点消毒时间是否超时。有益效果：本发明使用到的PIR传感器价格低廉，且本发明的人体检测方法能很好的解决因为PIR传感器局限性而无法侦测到静止人体的问题，从而避免了遗漏检测的问题，且相比于现有通过复杂的计算机视觉方案来做人体和动物的自动化检测方法，本发明可以推广到所有移动机器人中并用于喷雾消毒作业。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体来说，涉及一种UVC紫外线消毒机器人的人体检测方法及系统。

背景技术

在很多医院，机场，火车站灯公共场所的消毒是个强需求的场景，目前主要使用UVC紫外线灯进行消毒，但是因为UVC 的紫外线对人体和动物有害，从安全性考虑，需要在消毒机器人上实现人体检测方案。这样在检测到人或者动物靠近的时候，UVC紫外线灯能自动关闭，达到保护的目的。

现在已经有一些机器人采用PIR(Pyroelectric Infrared Sensor，热释电红外)传感器来进行人体的检测，在电子防盗、人体探测器领域中，被动式热释电红外探测器的应用非常广泛，因其价格低廉、技术性能稳定而受到广大用户和专业人士的欢迎。

但是该传感器也有局限性，红外线热释电传感器对人体的敏感程度还和人的运动方向关系很大。热释电红外传感器对于径向移动反应最不敏感，而对于横切方向(即与半径垂直的方向)移动则最为敏感.在现场选择合适的安装位置是避免红外探头误报、求得最佳检测灵敏度极为重要的一环。

因为PIR传感器有在径向检测不灵敏的局限，另外因为是运动检测，所以如果人或者动物静止，PIR传感器是无法检测到的，UVC紫外灯消毒如果是巡线方式运动中开启PIR传感器，那不会出现遗漏检测问题，然而在定点消毒的时候，如果人或者动物静止，PIR传感器将无法检测到。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

针对相关技术中的问题，本发明提出一种UVC紫外线消毒机器人的人体检测方法及系统，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。

为此，本发明采用的具体技术方案如下：

根据本发明的一个方面，提供了一种UVC紫外线消毒机器人的人体检测方法，该方法包括以下步骤：

S1、控制机器人对工作地点进行识别，并生成激光点云地图；

S2、控制机器人到达目标任务点，并进行自转；

S3、机器人利用转动的PIR传感器对周围人和动物进行检测；

S4、判断PIR传感器是否检测到周围有人和动物，若是则关闭紫外线灯并发出警告，否则执行S5；

S5、判断目标任务点消毒时间是否超时，若是则关闭紫外线灯并结束消毒任务，否则执行S3。

进一步的，S1中控制机器人对工作地点进行识别，并生成激光点云地图包括以下步骤：

S11、操作人员控制机器人对工作地点进行激光扫描；

S12、机器人通过内部系统构建工作地点的激光点云地图；

S13、将器人充电位置标注在激光点云地图中，并设定为起始点。

进一步的，S2中控制机器人到达目标任务点，并进行自转包括以下步骤：

S21、操作人员在激光点云地图中标注目标任务点；