[发明专利]一种断引流线作业工具及其操作方法

说明书

本发明公开了一种断引流线作业工具及其操作方法，该作业工具包括对接组件、驱动组件、剪切组件，其中对接组件用于实现驱动组件与机械臂的定位对接，驱动组件包括支撑端、推杆、连杆、传动组件，剪切组件包括剪切刀，两个剪切刀铰接于支撑端上形成剪切副，推杆的一端呈T字型，其两侧延伸端分别通过连杆与两个剪切刀铰接，传动组件在机械臂的驱动作用下带动推杆的推拉运动，进而实现两个剪切刀的开合控制。该断引流线作业工具能够配合机器人完成断引流线自动化作业，结构简单，操作方便，定位精度和作业稳定性高，适用于不同线径电缆的剪切作业，而且自带引线夹持机构，有效提高作业效率，规避人工作业的风险。

技术领域

本发明涉及一种适用于配网带电作业机器人的断引流线作业工具及其操作方法，属于带电作业机器人技术领域。

背景技术

断引流线是电力行业最为常见的一种作业流程，目前断引流线作业的主要方式是使用绝缘杆断线剪的绝缘杆作业法或使用棘轮电缆切刀的绝缘手套作业法。在完成绝缘遮蔽后，作业人员先用绝缘锁杆将待断引线固定，然后使用绝缘杆断线剪或棘轮电缆切刀在分支线路引线与主导线的连接处将引线剪断，最后在分支线路耐张线夹处将引线剪断并取下。整个作业过程中需要使用多种绝缘防护用具及绝缘工具，而且需要人为手动操作，存在操作繁琐、安全风险高等问题。

随着机器人在特种行业中的发展，针对目前带电断引流线存在的诸多缺陷，为提高作业效率，有必要开发一种机器人末端执行工具，由机器人完成断引流线的作业任务。

发明内容

发明目的：为解决现有技术所存在的问题，本发明提供一种断引流线作业工具及其操作方法，能够配合机器人完成断引流线自动化作业，适用于不同线径电缆的剪切作业，而且自带引线夹持机构，有效提高作业效率，规避人工作业的风险。

技术方案：为实现上述目的，本发明提供的一种断引流线作业工具，包括驱动组件、剪切组件；所述驱动组件包括支撑端、推杆、连杆，所述剪切组件包括剪切刀，两个剪切刀铰接于支撑端上形成剪切副，所述推杆的一端呈T字型，其两侧延伸端分别通过连杆与两个剪切刀铰接，通过推杆的推拉运动实现两个剪切刀的开合控制。

进一步的，所述作业工具还包括对接组件，所述对接组件用于实现驱动组件与机械臂的定位对接。

进一步的，所述驱动组件还包括传动组件，所述传动组件在机械臂的驱动作用下带动推杆的推拉运动。

进一步的，所述传动组件包括传动轴、齿轮组件、滚珠丝杆、螺母座，所述传动轴通过齿轮组件与滚珠丝杆传动连接，所述螺母座与滚珠丝杆上的丝杆螺母固定，所述推杆的另一端与螺母座固定，所述推杆与支撑端滑动连接，通过传动轴带动滚珠丝杆的转动，进而通过螺母座带动推杆的伸缩运动。

进一步的，所述剪切刀上设有夹持组件，通过剪切刀的开合运动带动夹持组件实现引线夹持动作。剪切刀上自带引线夹持设计，无需通过额外的机械夹爪实现夹持动作，在保证作业安全性的同时简化作业工具和操作流程，有效提高作业效率。

进一步的，所述夹持组件包括夹紧块、安装座一、安装座二、弹性连接件，所述安装座一、安装座二分别安装于两个剪切刀上，且两个夹紧块分别通过弹性连接件连接于安装座一、安装座二上，通过剪切刀的开合运动带动两个夹紧块实现引线夹持动作。

进一步的，所述弹性连接件包括带肩无油衬套、矩形弹簧、轴肩螺钉三，所述带肩无油衬套分别安装于安装座一、安装座二上，所述轴肩螺钉三贯穿带肩无油衬套后与夹紧块连接固定，所述矩形弹簧套接于轴肩螺钉三上，用于实现夹紧块与安装座一、安装座二的弹性连接，由此可实现不同线径引线的弹性夹持。

进一步的，所述剪切组件还包括U型导向片，所述U型导向片固定于支撑端上，用于实现作业过程中引线的定位导向与滑移支撑。

进一步的，所述剪切组件还包括夹块，所述夹块固定于其中一个剪切刀顶部，用于在剪切过程中保持两个剪切刀的完全贴合，避免因剪切反作用力引起剪切刀偏斜从而导致破坏失效。