[发明专利]多线激光雷达约束调节系统及检测方法

权利要求书

1.一种多线激光雷达约束调节系统，其特征在于，包括上壳体(400)、上反射装置(100)、下壳体(500)和下反射装置(200)；

所述上壳体(400)连接位于多线激光雷达(300)的上方，上壳体(400)的位于多线激光雷达(300)的发射部(301)前方的端部向下垂直连接有第一垂壁(401)；

所述下壳体(500)连接位于多线激光雷达(300)的下方，下壳体(500)的位于多线激光雷达(300)的发射部(301)前方的端部向上垂直连接有第二垂壁(501)；

所述上反射装置(100)与第一垂壁(401)的下端面连接，用于对发射部(301)出射的最上一部分扫描光线进行反射，所述最上一部分扫描光线的垂直扫描角度在+θ₁～+θ_u范围内，0°＜θ₁＜θ_u，+θ_u为多线激光雷达(300)发射部(301)的垂直扫描宽度的上限值；

所述下反射装置(200)与第二垂壁(501)的上端面连接，用于对发射部(301)出射的最下一部分扫描光线进行反射，所述最下一部分扫描光线的垂直扫描角度在-θ_d～-θ₂范围内，0°＜θ₂＜θ_d，-θ_d为多线激光雷达(300)发射部(301)的垂直扫描宽度的下限值。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述上反射装置(100)与第一垂壁(401)的下端面连接为固定连接或可伸缩连接；

所述下反射装置(200)与第二垂壁(501)的上端面连接为固定连接或可伸缩连接。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述对发射部(301)出射的最上一部分扫描光线进行反射为一次或两次以上反射；

所述对发射部(301)出射的最下一部分扫描光线进行反射为一次或两次以上反射。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述上反射装置(100)包括上平面反射镜(101)和第一前壁(103)；

所述第一前壁(103)的上部与第一垂壁(401)的下端面连接，第一前壁(103)的下部与上平面反射镜(101)的一端连接；

所述上平面反射镜(101)连接位于第一前壁(103)内侧，用于对发射部(301)出射的最上一部分扫描光线进行一次或两次以上反射。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述上反射装置(100)还包括第一可伸缩装置；所述第一前壁(103)的上部通过所述第一可伸缩装置与第一垂壁(401)的下端面连接。

6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述上反射装置(100)还包括第一转轴(102)；所述第一前壁(103)的下部通过第一转轴(102)与上平面反射镜(101)的一端连接，所述第一转轴(102)用于驱动上平面反射镜(101)绕垂直于扫描光线所在平面的轴线转动。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述第一前壁(103)包括第一斜壁(104)，第一斜壁(104)向内倾斜连接位于第一前壁(103)的下部，第一转轴(102)连接在所述第一斜壁(104)的下端面上。

8.根据权利要求1-7任一项所述的系统，其特征在于，所述下反射装置(200)包括下平面反射镜(201)和第二前壁(203)；

所述第二前壁(203)的下部与第二垂壁(501)的上端面连接，第二前壁(203)的上部与下平面反射镜(201)的一端连接；

所述下平面反射镜(201)连接位于第二前壁(203)内侧，用于对发射部(301)出射的最下一部分扫描光线进行一次或两次以上反射。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述下反射装置(200)还包括第二可伸缩装置；所述第二前壁(203)的下部通过所述第二可伸缩装置与第二垂壁(501)的上端面连接。