[发明专利]一种废冰箱回收料中混杂铜铝自动分拣装置

权利要求书

1.一种废冰箱回收料中混杂铜铝自动分拣装置，其特征在于：包括样品输送系统、目标识别系统和分拣控制系统；所述样品输送系统由传送带(1)和传送带边框(2)组成；所述目标识别系统由采样相机(4)和视觉处理器(5)组成；所述分拣控制系统由机械推手(3)、竖直工业机械臂(6)、水平工业机械臂(7)、转动支架(8)、综合控制器(9)、支架平台(10)、固定杆(11)和底座(12)组成；所述采样相机(4)与视觉处理器(5)相连，采样相机(4)面向样品方向设置并采集样品特征，采集信号由视觉处理器(5)根据颜色、大小特征识别铜铝，并输出信号至分拣控制系统；所述采样相机(4)下端连接机械推手(3)，机械推手(3)根据分拣系统控制系统将铜和铝分别拨向传送带两侧；所述视觉处理器(5)上端接竖直工业机械臂(6)，竖直工业机械臂(6)根据样品的大小上下调整机械推手(3)的高度；所述竖直工业机械臂(6)上端连接水平工业机械臂(7)，水平工业机械臂(7)根据样品位置在水平方向调整机械推手(3)的位置；所述水平工业机械臂(7)另一端连接转动支架(8)，转动支架(8)连接回转减速机构，使转动支架(8)能以固定杆(11)为圆心转动；所述固定杆(11)固定在传送带两侧的传送带边框(2)上，机械推手(3)位于传送带(1)上方。

2.根据权利要求1所述的一种废冰箱回收料中混杂铜铝自动分拣装置，其特征在于：一套样品输送系统上设置多套目标识别系统和分拣控制系统。

3.根据权利要求1所述的一种废冰箱回收料中混杂铜铝自动分拣装置，其特征在于：所述竖直工业机械臂(6)和水平工业机械臂(7)为液压控制，与双作业液压缸相连，单独控制。

4.根据权利要求3所述的一种废冰箱回收料中混杂铜铝自动分拣装置，其特征在于：所述竖直工业机械臂(6)和水平工业机械臂(7)的最大行程≤50cm，用时≤10s。

5.根据权利要求1所述的一种废冰箱回收料中混杂铜铝自动分拣装置，其特征在于：所述转动支架(8)的转动角度≤60°。