[发明专利]智能健身器械的负载控制方法及装置

权利要求书

1.智能健身器械的负载控制方法，所述智能健身器械的健身方式为用户拉动拉绳克服电机的输出阻力进行健身，其特征在于，所述方法包括：

根据所述电机的转动惯量对所述电机输出到所述拉绳的输出阻力进行补偿控制。

2.根据权利要求1所述的智能健身器械的负载控制方法，其特征在于，本方法中：

F_cord＝m_goalg+m_goala

其中，F_cord为拉绳实际拉力，m_goal为设定的质量，g为重力常数，a为拉绳的实时加速度。

3.根据权利要求1所述的智能健身器械的负载控制方法，其特征在于，所述方法包括：

若m_goal大于或等于m_moter，则根据所述电机的转动惯量对所述电机输出到所述拉绳的输出阻力进行补偿控制；

若m_goal小于m_moter，则不对所述电机输出到所述拉绳的输出阻力进行补偿控制；

其中，m_goal为设定的质量，m_moter为电机转动惯量等效质量。

4.根据权利要求1所述的智能健身器械的负载控制方法，其特征在于，所述方法包括：

用户在所述智能健身器械中设定智能健身器械的负载大小；

基于设定的所述智能健身器械的负载大小，获得所述电机的转动惯量；

根据所述电机的转动惯量对所述电机输出到所述拉绳的输出阻力进行补偿控制。

5.根据权利要求1所述的智能健身器械的负载控制方法，其特征在于，所述方法包括：

用户在所述智能健身器械中设定健身模式；

基于所述健身模式，生成对应的所述智能健身器械的负载控制模式；

基于所述智能健身器械的负载控制模式，对所述智能健身器械的负载进行控制。

6.根据权利要求5所述的智能健身器械的负载控制方法，其特征在于，所述智能健身器械的负载控制模式包括：

定速模式，在所述定速模式下：

F_motor＝f₀+max(v-v_ref,0)p₁+max(v-v_ref,0)²p₂

其中，F_motor为电机输出到拉绳的力，f₀为参考力，v为用户拉动拉绳的速度，v_ref为参考速度，p₁和p₂为系数。

7.根据权利要求5所述的智能健身器械的负载控制方法，其特征在于，所述智能健身器械的负载控制模式包括：

自由曲线模式，在自由曲线模式下：

获得用户进行某组健身运动时对应的运动范围为RoM；其中，所述健身运动方向包括拉出和回收；获得本组健身运动中拉出的最大距离值S₁和拉出的最小距离值S₂，获得本组健身运动中回收的最大距离值S₃和拉出的最小距离值S₄，比较S₁至S₄获得最大值S_max和最小值S_min，RoM＝S_max-S_min；

获得拉绳的实时拉出距离S_a或回收距离S_b，计算S_a或S_b与RoM的比例ratio，基于所述ratio获得拉力比例系数；

基于所述拉力比例系数控制所述电机的输出阻力。