[发明专利]U型自动化码头多设备混合调度方法及电子设备

权利要求书

1.一种U型自动化码头多设备混合调度方法，其特征在于，包括：

步骤S1、获取总任务信息；

步骤S2、根据所述总任务信息对调度粒子群进行初始化；

步骤S3、对进行初始化的所述调度粒子群进行CCSPO粒子群迭代处理，进入步骤S5，

步骤S5、判断是否满足混沌条件，若满足混沌条件，则进入步骤S4；

步骤S4、对所述调度粒子群进行粒子混沌处理，处理完所有粒子后进入步骤S6；

步骤S6、判断是否满足迭代结束条件，满足则得到调度结果，否则继续迭代。

2.如权利要求1所述的U型自动化码头多设备混合调度方法，其特征在于，所述总任务信息包括集装箱号、与集装箱对应的任务类型、集装箱在堆场的目标位置。

3.如权利要求2所述的U型自动化码头多设备混合调度方法，其特征在于，每个集装箱对应的任务类型为四种；

第一种任务类型是指集装箱被运出堆场，并依次通过YC和AGV；

第二种任务类型是指集装箱从AGV运输到堆场，再从YC运输到相应堆场的目标位置；

第三种任务类型是指集装箱被运出堆场，并依次通过YC和ET；

第四种任务类型是指集装箱从ET运输到堆场，再从YC运输到相应堆场的目标位置；

对于所述第一种任务类型和第三种任务类型，YC先跑到堆场的目标位置拿到集装箱，然后等待AGV或ET到达交接区域，在所述第一种任务类型和第三种任务类型中，YC在完成交接后完成当前任务；

对于所述第二种任务类型和所述第四种任务类型，YC先运行至与目标位置对应的交接bay位置，等待AGV或ET交接，然后YC仅需小车和吊具沿堆场row运动，将集装箱运输至堆场目标位置。

4.如权利要求3所述的U型自动化码头多设备混合调度方法，其特征在于，所述步骤S2包括：

步骤S2.1、生成所述调度粒子群；

所述调度粒子群包括三个子粒子群，其中第一子粒子群包括若干个YC粒子，第二子粒子群包括若干个AGV粒子，第三子粒子群包括若干个ET粒子；

步骤S2.2、初始化粒子群参数；

所述粒子群参数包括粒子群规模、粒子初始速度、局部历史最优位置、全局最优位置、局部历史最优值和全局最优值。