[发明专利]一种无线反向充电的机器鱼、控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种无线反向充电的机器鱼控制方法，其特征在于：

存在至少两条无线反向充电的机器鱼，至少两个机器鱼之间相互通信连接，所述无线反向充电的机器鱼包括：机器鱼本体，机器鱼本体内部设有供电模块，机器鱼本体的一侧设有与供电模块连接的至少一个充电模块，机器鱼本体的另一侧设有与供电模块连接的至少一个放电模块；无线充放电装置包括线圈和控制电路，所述线圈和充电电路组成充电模块，置于鱼腔底部，用来接收转化电能；所述线圈和放电电路组成放电模块，置于鱼腔顶部，用来转化释放电能；

包括以下过程：

当第一机器鱼的电量低于第一设定值时，第一机器鱼向周围发送电量请求信号；

当第二机器鱼的电量高于第二设定值时，第二机器鱼接收第一机器鱼的电量请求信号，并发送返回信号，确定两机器鱼的协同合作充电关系；

第一机器鱼接收到返回信号，上浮至水面后停止移动，并将位置信息发送给第二机器鱼；

第二机器鱼收到第一机器鱼的位置信息后，移动至第一机器鱼充电模块一侧，第二机器鱼的放电模块与第一机器鱼的充电模块位置相对，两机器鱼建立协同合作反向充电联系，进行无线充电；确定协同合作充电的各个机器鱼不断检测对方位置信息，各个机器鱼根据相互之间的位置信息，利用PID控制方法控制机器鱼的游动方向，到达定位地点。

2.如权利要求1所述的一种无线反向充电的机器鱼控制方法，其特征在于：

机器鱼本体至少包括：控制终端、鱼腔和舵机，控制终端与舵机连接且均设置在鱼腔内，舵机根据控制终端的指令动作进而带动机器鱼的运动。

3.如权利要求2所述的一种无线反向充电的机器鱼控制方法，其特征在于：

机器鱼本体内还设有与控制终端连接的定位模块和无线通讯模块。

4.如权利要求2所述的一种无线反向充电的机器鱼控制方法，其特征在于：

机器鱼本体内还设有与控制终端连接的高阻抗分压器。

5.如权利要求1所述的一种无线反向充电的机器鱼控制方法，其特征在于：

充电模块包括第一线圈和充电电路，放电模块包括第二线圈和放电电路。

6.一种无线反向充电的机器鱼控制系统，其特征在于：

包括至少两条权利要求1所述的无线反向充电的机器鱼，至少两个机器鱼之间相互通信连接，根据相互通信的机器鱼各自的电量情况，进行相互充放电控制。

7.如权利要求6所述的无线反向充电的机器鱼控制系统，其特征在于：

第二机器鱼收到第一机器鱼的位置信息后，先下潜至水面下预设距离，再移动至第一机器鱼下方，其中预设距离为一个机器鱼鱼身高度。