[发明专利]机器人开门方法、装置、存储介质及电子设备

说明书

本公开涉及一种机器人开门方法、装置、存储介质及电子设备，包括：获取机器人周围环境的点云图像；在点云图像中提取机器人周围环境中的门板数据；通过门板数据在点云图像中提取门把手数据；根据门板数据和门把手数据计算开门运动轨迹和开门抓取方式，并根据目标运动轨迹和开门抓取方式控制机器人打开周围环境中的门。这样，能够通过先对点云数据中的门板数据进行提取，然后在门板数据的基础上进一步对门把手数据进行提取，从而实现对机器人周围环境中的门的精准识别，并且还能根据从点云数据中提取得到的门板数据和门把手数据，结合机器人本身的结构和能力规划对门把手的抓取、机器人的运动等操作任务，从而精准实现自动开门的动作。

技术领域

本公开涉及机器人领域，具体地，涉及一种机器人开门方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

机器人经常能在家庭环境或工作环境中为人们提供各种服务。此类服务型机器人提供的服务各种各样，有针对某一种专职服务的机器人，也有能够同时兼顾多种服务的总和服务型机器人。随着社会的进步以及科学的发展，服务型机器人能够完成的服务越来越多，能够更多地承担一系列家庭生活问题。开门操作是服务机器人在日常生活中要完成的一项基本任务，它更是完成许多复杂任务的前提，如何保证服务机器人的开门操作能够精准进行是服务型机器人发展中亟需解决的问题。

发明内容

本公开的目的是提供一种机器人开门方法、装置、存储介质及电子设备，能够实现对机器人周围环境中的门的精准识别，精准实现自动开门的动作。

为了实现上述目的，本公开提供一种机器人开门方法，所述方法包括：

获取机器人周围环境的点云图像；

在所述点云图像中提取所述机器人周围环境中的门板数据；

通过所述门板数据在所述点云图像中提取门把手数据；

根据门板数据和所述门把手数据计算开门运动轨迹和开门抓取方式，并根据所述目标运动轨迹和所述开门抓取方式控制所述机器人打开周围环境中的门。

可选地，所述点云图像中包括各个采样点的三维坐标信息和颜色信息，所述门板数据中包括门板部分所在的门平面对应的平面方程；所述在所述点云图像中提取所述机器人周围环境中的门板数据包括：

根据所述点云图像中各个采样点中的所述颜色信息对各采样点进行聚类，得到多个聚类簇；

根据确定得到的所述多个聚类簇确定属于所述门板部分的门板点云数据；

对所述门板点云数据进行平面分割，以得到所述门板部分所在的门平面对应的所述平面方程。

可选地，所述门板数据中还包括门旋转轴部分所在的轴直线对应的直线方程；所述在所述点云图像中提取所述机器人周围环境中的门板数据还包括：

将所述门板点云数据中的各采样点投影在所述门平面中，以得到门板投影数据；

根据所述门板投影数据确定属于门边缘部分的门边缘点云数据；

获取所述门旋转轴在所述门板中所在的目标方向；

根据所述门边缘点云数据中位于所述目标方向的门边缘点云数据确定所述门旋转轴点云数据；

通过对所述门旋转轴点云数据进行直线拟合，得到所述门旋转轴所在的轴直线对应的所述直线方程。

可选地，所述根据所述门边缘点云数据中位于所述目标方向的门边缘点云数据确定所述门旋转轴点云数据包括：

将所述门边缘点云数据中位于所述目标方向的门边缘点云数据作为所述门旋转轴点云数据；或

对所述门边缘点云数据中位于所述目标方向的门边缘点云数据向所述目标方向的反方向偏移预设距离，以得到偏移后的点云数据；