[发明专利]一种少量标识的固定翼视觉定位方法

权利要求书

1.一种少量标识的固定翼视觉定位方法，包括固定翼无人机、agv小车，其特征在于，所述固定翼无人机机身识别位置设有标识物，agv小车上设有与识别标示物的视觉引导模块，agv小车搭载的视觉引导模块实时监测图像，得到标识物在图像中的位置，确定并测量固定翼无人机和agv小车之间的位置关系；

所述视觉引导模块实时监测图像过程如下：

(1)获取一帧图像，并对图像进行二值化处理，包括将颜色空间转到hsl空间，然后通过下式进行二值化处理，h,s,l表示输入的图像，f(h,s,l)表示二值化处理后的图像：

f(h,s,l)＝{1 if -30＜h＜30}

0 else

(2)对预处理后的图像进行边缘监测和特征筛选操作，得到待测目标，并输入待测目标在所述视觉图像中的投影坐标，特征筛选操作通过似圆度进行筛选，其中大于设定阈值的目标为标识物；

所述确定并测量固定翼无人机和agv小车之间的位置关系，是通过小车姿态估计法实现：

(1)建立视觉引导模块坐标系和固定翼无人机坐标系，建立所述标识物在所述视觉引导模块坐标系中的三维坐标和姿态角的表述 方程：

1/z*[x y 1]T＝K*[R|t]*[X Y Z 1]T

其中，z为缩放参数；[x y 1]T为所述标识物在图像中的位置齐次坐标；K为内参矩阵，使用张正友的相机标定法获得；[R|t]为待估计的所述标识物在所述视觉引导模块坐标系中的姿态角和三维坐标；[x y z 1]T为所述标识物在固定翼无人机坐标系的位置的齐次坐标；

(2)通过agv小车在地面上自由度的限制，建立agv小车的约束方程；

(3)计算出方程的解x＝[x,y,a]T，表示agv小车的位置x和y、偏航角。

2.根据权利要求1所述的少量标识的固定翼视觉定位方法，其特征在于，所述标示物采用粘贴方式，标示物数量一般为三个。