[发明专利]一种基于路径计算的搬运机器人及搬运方法

权利要求书

1.一种基于路径计算的搬运机器人，其特征在于，包括：

行进装置，行进至预定地点，所述行进装置设有偏转机构用于偏转行进方向，所述行进装置还设有动力机构用于提供所述行进装置的行进的动力，所述行进装置还设有路径计算机构用于控制所述偏转机构的偏转；

运载装置，弹性连接于行进装置，所述运载装置用于装载物件；

连接机构，用于连接所述行进装置和所述运载装置，所述行进装置通过所述连接机构拖动运载装置行进，且所述行进装置探测障碍物、计算路径并不断偏转避开障碍物使所述运载装置运载物件到达预定地点。

2.根据权利要求1所述的一种基于路径计算的搬运机器人，其特征在于，所述行进装置还包括：

行进底座，为所述行进装置的支撑底座，所述行进底座同侧端设有相对称的弧形凹槽且所述弧形凹槽设有中心轴；

两个安装板，通过所述中心轴安装并连接于所述行进底座，所述安装板相对所述行进底座旋转预定角度；

两个第一前轮，分别安装于两个所述安装板外侧；

两个第一后轮，平行所述第一前轮中心线安装于所述行进底座；

动力机构，设于所述行进底座且通过齿轮传动于所述第一后轮。

3.根据权利要求1所述的一种基于路径计算的搬运机器人，其特征在于，所述偏转机构包括：

挡板，设于所述安装板上且所述挡板分别设有滑动槽和定位槽；

横轴，对应所述挡板设于所述行进底座，且所述横轴两端分别设有第一滑轮，所述第一滑轮在所述挡板的滑动槽内滑动；

定位轴，设于所述第一滑轮的旋转中心轴的延长处，所述定位轴另一端固定于所述定位槽内滑动；

定位机构，控制所述横轴在所述行进底座的滑动路径；

第一齿道，设于所述横轴上，且所述第一齿道与第一齿轮啮合；

第一电机，设于所述行进底座，通过齿轮传动使所述第一齿轮旋转；

回正机构，设于所述安装板上且弹性连接于所述行进底座的侧面。

4.根据权利要求3所述的一种基于路径计算的搬运机器人，其特征在于，还包括辅助件，所述辅助件一端固定安装在所述行进底座且所述辅助件局部覆盖所述弧形凹槽的部分，其中所述辅助件与所述弧形凹槽重合部分安装多个万向轮，且所述万向轮设于所述安装板上。

5.根据权利要求1所述的一种基于路径计算的搬运机器人，其特征在于，所述路径计算机构包括；

红外传感器，设于所述行进底座前端用于探测所述行进装置前方的障碍物；

角度传感器，设于所述安装板上，用于测量所述行进装置行进时的偏转角度；

计算中心，设于所述行进底座，接收来自所述红外传感器和所述角度传感器的数据信号并对数据进行计算得出新的指令控制所述偏转机构。

6.根据权利要求1所述的一种基于路径计算的搬运机器人，其特征在于，所述连接机构包括：

弹性连接件，用于连接所述行进底座和所述运载装置；

第一连接件，设于所述行进底座靠近所述运载装置的一侧；

第二连接件，设于所述运载装置且连接于所述第一连接件，所述第二连接件和所述第一连接件过赢配合且设最大间距值为d1。

7.根据权利要求1所述的一种基于路径计算的搬运机器人，其特征在于，所述运载装置包括车厢底座，所述车厢底座通过所述连接机构弹性连接于所述行进装置，所述车厢底座通过轴承安装多个转轴且转轴两端用于安装自由轮，所述车厢底座还设有制动机构和灵敏机构，所述灵敏机构控制所述制动机构作用于距离所述行进装置最远的转轴，减缓运载装置的速度。