[发明专利]一种岸桥自动化无人集卡引导系统及方法

权利要求书

1.一种岸桥自动化无人集卡引导系统，其特征在于，包括：

目标检测单元，用于对自动化岸桥的大车小车位置、起升位置、吊具位置、作业目标状态以及集卡位置进行实时处理检测；

智能控制单元，用于对自动化岸桥的自动化设备进行智能控制，同时与水平运输系统进行引导交互，引导对位完成即开始自动化作业，

所述目标检测单元包括设置在岸桥鞍梁靠近路侧位置处的集卡引导传感器，用于检测在不同进车方向下的车辆距离，

所述智能控制单元包括设置在岸桥电气房的单机通信客户端，所述单机通信客户端包括：

岸桥控制接口，用于发送字节段，通过自定义消息头定义接口传输给岸桥自动化设备，利用智能控制单元智能控制岸桥自动化设备运行；

水平运输通信接口，用于与水平运输系统进行引导交互，利用智能控制单元，实现车辆纵向前后的精确驱动；

网络传输设备，基于网络协议通过进行岸桥控制接口、水平运输通信接口对岸桥自动化设备、水平运输系统进行网络传输，

所述岸桥自动化无人集卡引导系统与岸桥设备控制系统互联，所述岸桥控制系统与码头操作系统互联，用于接受码头操作系统发送的指令判断来车方向，达到无人集卡快速对位、快速锁车，实现无人控制的岸桥自动化快速作业，

所述岸桥自动化无人集卡引导系统执行以下岸桥自动化无人集卡引导方法，包括以下步骤：

S1.岸桥自动化无人集卡引导系统完成与岸桥设备控制系统和岸桥设备控制系统的对接，获取的各类作业信息与控制信号；

S2. 岸桥自动化无人集卡引导系统触发对水平运输系统的消息发送机制，实现对无人驾驶车辆的精准识别和无人驾驶车辆位置的精准测量；

S3. 岸桥自动化无人集卡引导系统根据无人驾驶车辆的精准定位对无人集卡进行对位指示；

S4.对位指示完成后，智能控制单元智能控制岸桥自动化设备开始自动着箱作业，

所述步骤S2中的消息发送机制是基于 TCP/IP 协议 Socket 通信的方式实现消息的收发机制，在此基础上，添加自定义协议，利用消息头以告知接收方关于发送方详细的信息内容，

所述消息头包括发送时间、同步码、时序号、发送方对象和接收方对象，所述信息内容包含指令类型和指令参数，

所述步骤S2包括以下步骤：

S21. 岸桥单机客户端与水平运输系统服务端建立网络通信，确保实时的连接状态以及当消息丢失时的重连机制；

S22. 岸桥司机确认落贝并向水平运输系统发送驶入的信息，确保消息正常接收且消息内容正确；

S23. 水平运输系统向岸桥确认到达转运区域；

S24. 岸桥智能识别无人集卡并精准检测定位，

所述步骤S21中的重连机制采用心跳检测机制，以1Hz的频率向水平运输系统发送检测消息，当服务器回复超时且超过规定次数，则认定服务器失联，当服务器出现失联后，客户端停止发送消息并启动重连请求，服务器端在重新建立连接后重新发送获取信息的请求，以防止在断开连接的时间段内丢失消息，

所述步骤S3具体包括以下步骤：

S31.无人驾驶车辆驶入，进行无人驾驶车辆引导对位循环，完成车辆对位；

S32.对位完成后，对无人驾驶车辆锁车，

所述步骤S31具体包括以下步骤：

S311.无人集卡到位，检测目标；

S312.引导对位，与水平运输系统的交互，利用智能控制单元，实现无人驾驶车辆纵向前后的精确驱动，

所述步骤S24中的岸桥智能识别无人集卡是通过结合集卡引导传感器和人工智能识别系统达到对无人驾驶车辆和集装箱的准确识别和检测，无人驾驶车辆的检测定位的数量级别精确到毫米级别。