[发明专利]基于激光导航AGV智能音箱的协作装配机器人小车

权利要求书

1.基于激光导航AGV智能音箱的协作装配机器人小车，其特征在于，包括车体、装配单元、以及输送单元；所述装配没空安装在车体上，与车体固定连接；所述输送单元安装在车体内，位于输送单元下方；

所述装配单元包括机械手、滑座、滑块、第一气缸、以及设置在滑块上的送料装置、第一电机、螺丝刀、第二气缸和吸盘；所述机械手的一端安装在车体上，与车体固定连接，另一端与第一滑座固定连接；所述第一气缸设置在滑座上，与滑块连接并驱动滑块移动；所述送料装置固定在滑块上；所述第一电机与螺丝刀连接并驱动螺丝刀转动；所述第二气缸与吸盘连接并驱动吸盘上下运动。

2.根据权利要求1所述的基于激光导航AGV智能音箱的协作装配机器人小车，其特征在于，所述送料装置包括吸料管、真空抽吸模块、送料管、电动夹子、以及阀门；所述送料管竖直设置在滑块上，其下端与电动夹子连接，上端与吸料管的一端连接；所述吸料管的另一端与外界的送料震动筛盘连接；所述送料管的侧面设有抽吸孔；所述真空抽吸模块的抽吸端与送料管侧面的抽吸孔连通；所述阀门设置在送料管上，位于抽吸孔与电动夹子之间，用于辅助真空抽吸模块在送料管内形成负压。

3.根据权利要求1所述的基于激光导航AGV智能音箱的协作装配机器人小车，其特征在于，所述送料单元包括升降装置、投放装置、以及收集盘；所述收集盘设置在装配工位下方，用于收集装配不合格产品；所述收集盘与装配工位之间设有夹层；所述升降装置设置夹层内，将工件由装配工位输送至夹层；所述投放装置设置在夹层内，将输送至夹层内的产品投放到收集盘内。

4.根据权利要求3所述的基于激光导航AGV智能音箱的协作装配机器人小车，其特征在于，所述升降装置位于夹层的一侧，包括第一导向杆、第三气缸、剪刀铰链、第二导向杆、以及升降台；所述第一导向杆水平设置，且两端固定在夹层内；所述第二导向杆设置在升降台底部，并与升降台固定连接；所述剪刀铰链位于第一导向杆与第二导向杆之间，其底部的一端固定，另一端与第一导向杆滑动连接，所述剪刀铰链顶部的一端与升降台固定，另一端与第二导向杆滑动连接；所述第三气缸设置在夹层内，其一端固定，另一端与剪刀铰链的另一端连接。

5.根据权利要求3所述的基于激光导航AGV智能音箱的协作装配机器人小车，其特征在于，所述投放装置位于夹层的另一侧，包括第四气缸和夹取气缸；所述第四气缸的一端固定，另一端与夹取气缸连接；所述夹取气缸的夹取端朝向升降装置；所述夹层底部设有通向收集盘的开槽。

6.根据权利要求5所述的基于激光导航AGV智能音箱的协作装配机器人小车，其特征在于，所述收集盘底部采用倾斜结构设计，从升降装置端向投放装置端逐渐向上倾斜。

7.根据权利要求1所述的基于激光导航AGV智能音箱的协作装配机器人小车，其特征在于，所述装配单元还包括用于检测螺丝是否放到位的探针；所述探针采用压力式探针结构，竖直设置在滑块上。

8.根据权利要求1所述的基于激光导航AGV智能音箱的协作装配机器人小车，其特征在于，所述车体上设有用于分隔待装配产品的装载盘；所述装载盘位于输送单元上方，并在与输送单元连接处设有通向连接单元的缺口。

9.根据权利要求5所述的基于激光导航AGV智能音箱的协作装配机器人小车，其特征在于，所述开槽采用倾斜结构设计。