[发明专利]多机器人调度方法及设备

权利要求书

1.一种多机器人调度方法，其中，该方法包括：

在每个机器人上存储多个机器人的统一的待调度环境地图，其中，所述待调度环境地图中标注有若干个互不重叠的调度区域，每个调度区域对应一种机器人调度策略，所述调度策略用于确定机器人行为方式；

每个机器人将自身的运行数据发送给服务器，所述服务器将接收到的各个机器人的运行数据广播给其他机器人，所述运行数据包括机器人的当前位姿和路径；

每个机器人获取所述服务器广播的其他机器人的运行数据，每个机器人基于自身的运行数据确定当前自身所在的调度区域，每个机器人基于其他机器人的运行数据得到该调度区域内的其他机器人，每个机器人根据自身所在的调度区域对应的机器人调度策略和该调度区域内的所有机器人的运行数据，确定每个机器人自身的行为方式。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，每个机器人根据自身所在的调度区域对应的机器人调度策略和该调度区域内的所有机器人的运行数据，确定每个机器人自身的行为方式之后，还包括：

每个机器人基于所述调度策略，将确定后的机器人自身的行为方式转化为该机器人自身的机器人移动原语。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，每个机器人将自身的运行数据发送给服务器，所述服务器将接收到的各个机器人的运行数据广播给其他机器人，所述运行数据包括机器人的当前位姿和路径，包括：

所述服务器向每个机器人发送时钟同步信号；

每个机器人基于所述时钟同步信号将自身的运行数据发送给服务器，每个机器人发送的运行数据包括：机器人的当前位姿、路径及基于所述时钟同步信号生成的时间戳；

所述服务器将接收到的各个机器人的运行数据广播给其他机器人，所述服务器发送的运行数据包括机器人的当前位姿、路径及基于所述时钟同步信号生成的时间戳。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，每个机器人将自身的运行数据发送给服务器，所述服务器将接收到的各个机器人的运行数据广播给其他机器人，包括：

每个机器人将自身的运行数据发送给服务器，每个机器人发送的运行数据包括：机器人的当前位姿、路径及基于所述时钟同步信号生成的时间戳；

所述服务器基于时间戳对接收到的各个机器人的运行数据进行第一次过滤，以过滤掉延迟时间较大的运行数据；

所述服务器将第一次过滤后剩下的各个机器人的运行数据作为第一次过滤运行数据广播给其他机器人，所述第一次过滤运行数据包括：机器人的当前位姿、路径及基于所述时钟同步信号生成的时间戳。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，每个机器人获取所述服务器广播的其他机器人的运行数据，每个机器人基于自身的运行数据确定当前自身所在的调度区域，每个机器人基于其他机器人的运行数据得到该调度区域内的其他机器人，每个机器人根据自身所在的调度区域对应的机器人调度策略和该调度区域内的所有机器人的运行数据，确定每个机器人自身的行为方式，包括：

每个机器人获取所述服务器广播的其他机器人的第一次过滤运行数据，所述第一次过滤运行数据包括：机器人的当前位姿、路径及基于所述时钟同步信号生成的时间戳；

每个机器人基于时间戳对其他机器人的第一次过滤运行数据进行第二次过滤，过滤掉延迟时间较大的运行数据，以得到剩下的各个机器人的运行数据作为第二次过滤运行数据；

每个机器人基于自身的运行数据确定当前自身所在的调度区域，每个机器人基于其他机器人的运行数据得到该调度区域内的其他机器人，该机器人根据自身所在的调度区域对应的机器人调度策略和该调度区域内的所有机器人的第二次过滤运行数据，确定每个机器人自身的行为方式。