[发明专利]一种具有2D相机的机械手及其抓取方法在审
| 申请号： | 202110668751.0 | 申请日： | 2021-06-16 |
| 公开（公告）号： | CN113386135A | 公开（公告）日： | 2021-09-14 |
| 发明（设计）人： | 彭志敏;何强 | 申请（专利权）人： | 深圳谦腾科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J15/06;B25J19/02;H04N5/232 |
| 代理公司： | 深圳市添源知识产权代理事务所(普通合伙) 44451 | 代理人： | 张西红 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 具有 相机 机械手 及其 抓取 方法 | ||
1.一种具有2D相机的机械手，其特征在于：包括机械手主体、2D相机和吸头，所述吸头安装在所述机械手主体上，所述2D相机安装在所述吸头上。
2.根据权利要求1所述的具有2D相机的机械手，其特征在于：所述吸头的轴线垂直于水平面，所述2D相机的拍照方向垂直于水平面。
3.根据权利要求1所述的具有2D相机的机械手，其特征在于：所述2D相机紧贴所述吸头。
4.根据权利要求1所述的具有2D相机的机械手，其特征在于：所述吸头的最底端与水平面的距离小于所述2D相机的最底端与水平面的距离。
5.根据权利要求1所述的具有2D相机的机械手，其特征在于：所述2D相机为2D工业相机。
6.根据权利要求1所述的具有2D相机的机械手，其特征在于：所述2D相机为超短景深的2D相机。
7.一种具有2D相机的机械手的抓取方法，其特征在于：采用如权利要求1至6中任一项所述的具有2D相机的机械手进行以下抓取过程：在机械手主体带动吸头向下运动的过程中，2D相机不断的拍摄所要抓取的产品的上表面的照片，当出现最清晰的照片时，则代表吸头已经贴近所要抓取的产品，此时，吸头进行吸真空抓取。
8.根据权利要求7所述的具有2D相机的机械手的抓取方法，其特征在于：在拍摄到照片后，采用基于灰度方差算法来判断产品的成像是否清晰。
9.根据权利要求7所述的具有2D相机的机械手的抓取方法，其特征在于：在机械手主体带动吸头向下运动的过程中，2D相机不断的进行自动对焦。
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