[发明专利]一种被动变刚度串联弹性驱动器

权利要求书

1.一种被动变刚度串联弹性驱动器，其特征在于：包括背侧固定板、输入杆、输出件、丝杠组件、电机组件、传动组件、板簧组件与直线电位器；

所述输出件末端固定于背侧固定板中部，输出件前部两侧设计有对称的滑道；输出件前端设计有平台；平台与背侧固定板间安装有输入杆；

丝杠组件中，丝杠置于输出件中部通道内，丝杠前端用于连接小腿杆；丝杠螺母周向上通过轴承安装于平台上的轴承座内，使丝杠螺母与输出件间的轴向固定；丝杠螺母由电机组件驱动，传动组件传动实现旋转；

板簧组件套于输出件以及输入杆上；板簧组件具有相对的板簧以及板簧端部安装的滚针轴承，分别与输出件前部两侧滑道配合滑动；滚针轴承与板簧间的相对位移，由直线电位器测量；直线电位器固定安装于电位器连接架上，电位器连接架为杆状结构，平行于丝杠设置，两端分别固定安装于背侧固定板与输出件的前端平台上；直线电位器具有沿丝杠轴向设计的滑槽；同时在板簧组件上安装有滑块，滑块侧部安装有滑动轴，滑动轴垂直于滑槽插入滑槽内。

2.如权利要求1所述一种被动变刚度串联弹性驱动器，其特征在于：电机组件中，电机通过电机架安装于轴承座上。

3.如权利要求1所述一种被动变刚度串联弹性驱动器，其特征在于：所述传动组件包括大带轮、小带轮与传动带；其中大带轮通过中心孔套于丝杠上，周向上与丝杠间存在间隙；同时大带轮与轴承盖内的丝杠螺母间固定；小带轮固定于电机的输出轴上，小带轮与大带轮间通过传动带套接。

4.如权利要求1所述一种被动变刚度串联弹性驱动器，其特征在于：板簧组件包括底座、板簧与滚针轴承；其中，底座顶面左右两侧各安装有两根板簧，且左侧两根板簧与右侧两根板簧位置对称；左侧与右侧的两根板簧顶端间安装有滚针轴承。

5.如权利要求1所述一种被动变刚度串联弹性驱动器，其特征在于：板簧组件与输出件间通过衬套套接，与输入杆间通过直线轴承套接。

6.如权利要求1所述一种被动变刚度串联弹性驱动器，其特征在于：在板簧处于自由状态时，滚针轴承与输出件前部两侧滑道最低位置贴合。

7.如权利要求1所述一种被动变刚度串联弹性驱动器，其特征在于：丝杠末端套有滑套，滑套通过丝杠末端螺纹连接的滑套锁紧螺母固定与丝杠末端；且滑套与通道内壁间间隙配合，限制丝杠的径向移动。