[发明专利]一种无人机的控制方法、装置、无人机以及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种无人机的控制方法、装置、无人机以及存储介质，方法包括：若无人机当前处于未被用户控制的悬停状态，获取无人机上的摄像头对行进方向的前方进行连续采集得到的图像数据；采用光流算法对图像数据进行处理，得到前向光流速度；基于前向光流速度确定纵向速度；结合无人机上的气压计的数值与纵向速度对无人机的电机转速进行调整。本方案利用无人机上的摄像头拍摄的实时视频流数据和光流算法，计算飞机在垂直方向上的运动方向和相对速度，辅助气压计解算飞机的起飞高度，从而削弱甚至根治大气压强变化引起的飞机起飞高度解算错误。

技术领域

本发明涉及无人机控制技术领域，尤其涉及一种无人机的控制方法、装置、无人机以及存储介质。

背景技术

当前中低端的消费级别的无人机基本都采用气压计来解算飞机的起飞高度。气压计用来探测大气压强的变化，因为不同海拔的大气压强是不一样的，无人机飞控正是利用这一点，根据飞机起飞前和悬停后气压计探测到的大气压力不同，从而解算飞机起飞的高度。

利用气压计解算飞机起飞高度，虽然不受距离的限制，但极其容易受到外界大气压力变化的影响，例如天气变化、刮风、温度变化等都会引起气压计探测数据的变化，这种变化会让算法误认为是无人机高度变化引起的，从而将无人机的高度进行调整以平衡气压计的探测数据，这样会导致无人机在垂直方向上起起落落，给用户的体验很不友好。

由此，目前需要有一种更好的方案来解决现有技术中的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提出了一种无人机的控制方法、装置、无人机以及存储介质，用以克服现有技术中的缺陷。

本发明实施例提出了一种无人机的控制方法，包括：

若无人机当前处于未被用户控制的悬停状态，获取无人机上的摄像头对行进方向的前方进行连续采集得到的图像数据；

采用光流算法对所述图像数据进行处理，得到前向光流速度；

基于所述前向光流速度确定纵向速度；

若所述无人机上的气压计的数值发生变化，且所述纵向速度大于预设范围的最大值，则降低所述无人机的电机转速；

若所述无人机上的气压计的数值发生变化，且所述纵向速度小于预设范围的最小值，则提高所述无人机的电机转速。

在一个具体的实施例中，所述“若所述无人机上的气压计的数值发生变化，且所述纵向速度大于预设范围的最大值，则降低所述无人机的电机转速”，包括：

若所述无人机上的气压计的数值发生变化，同时所述纵向速度大于预设范围的最大值且小于预设第一阈值，则将所述无人机的电机速度按照第一速度值进行降低；

若所述无人机上的气压计的数值发生变化，同时所述纵向速度大于预设范围的最大值且大于或等于预设第一阈值，则将所述无人机的电机转速按照第二速度值进行降低；

其中，所述第一速度值小于所述第二速度值。

在一个具体的实施例中，所述“若所述无人机上的气压计的数值发生变化，且所述纵向速度小于预设范围的最小值，则提高所述无人机的电机转速”，包括：

若所述无人机上的气压计的数值发生变化，同时所述纵向速度小于预设范围的最小值且小于预设第二阈值，则将所述无人机的电机转速按照第三速度值进行提高；

若所述无人机上的气压计的数值发生变化，同时所述纵向速度小于预设范围的最小值且大于或等于预设第二阈值，则将所述无人机的电机转速按照第四速度值进行提高；

其中，所述第三速度值大于所述第四速度值。

在一个具体的实施例中，该方法还包括：

若所述纵向速度处于预设范围内，则维持所述无人机的原有电机转速。