[发明专利]一种风力发电机偏航制动器装配平台及全自动装配方法

权利要求书

1.一种风力发电机偏航制动器装配平台，其特征在于：设置于制动器安装工位，所述装配平台包括用于固定偏航底架的支撑平台(1)和用于控制所述装配平台运行的电控系统(7)，在所述制动器安装工位上所述支撑平台(1)的两侧各设置有一台可移动的装配机器人(2)，每台所述装配机器人(2)的周围都设置有抓手存放架(3)、制动器存放架(4)、垫片/垫块存放架(5)和螺栓存放架(6)。

2.根据权利要求1所述的风力发电机偏航制动器装配平台，其特征在于：所述装配机器人(2)包括机器人本体(201)和装配于所述机器人本体(201)执行端的第一多功能抓手(202)或第二多功能抓手(203)，所述第一多功能抓手(202)用于夹取制动器、夹取垫片/垫块及测量制动器安装间隙，所述第二多功能抓手(203)用于夹取螺栓及对螺栓预拧紧。

3.根据权利要求2所述的风力发电机偏航制动器装配平台，其特征在于：所述机器人本体(201)的执行端设置有快换盘(204)，所述第一多功能抓手(202)、所述第二多功能抓手(203)能快速安装于所述快换盘(204)上，所述快换盘(204)上设置有视觉系统(206)。

4.根据权利要求3所述的风力发电机偏航制动器装配平台，其特征在于：所述第一多功能抓手(202)包括相对设置且互相配合的两个抓取夹(205)，其中一个所述抓取夹(205)的外侧设置有用于测量制动器安装间隙的接触式传感器(207)。

5.根据权利要求3所述的风力发电机偏航制动器装配平台，其特征在于：所述第二多功能抓手(203)包括用于抓取螺栓的柔性夹爪(208)和用于螺栓预拧紧的浮动手抓(209)。

6.根据权利要求3所述的风力发电机偏航制动器装配平台，其特征在于：所述装配机器人(2)设置于旋转底座(10)上，所述旋转底座(10)设置于行走轴(8)上，两个所述行走轴(8)相互平行且相对于所述支撑平台(1)的轴线对称设置。

7.根据权利要求1所述的风力发电机偏航制动器装配平台，其特征在于：还包括安全防护系统(9)。

8.一种权利要求2-7任一所述风力发电机偏航制动器装配平台的全自动装配方法，其特征在于：包括

①将固定有偏航底架的支撑平台(1)移动至制动器安装工位；

②装配机器人(2)利用第一多功能抓手(202)夹取垫块放置于偏航底架上的制动器安装位置；

③所述第一多功能抓手(202)测量制动器安装间隙，如果测量得到的所述制动器安装间隙在允许范围内，进行步骤⑤，如果测量得到的所述制动器安装间隙超出允许范围，进行步骤④；

④根据所述制动器安装间隙数据，计算所需垫片厚度，由所述第一多功能抓手(202)取用所需厚度的垫片放置于所述制动器安装位置的所述垫块上；

⑤所述第一多功能抓手(202)夹取制动器放置于所述制动器安装位置的所述垫块或所述垫片上；

⑥所述装配机器人(2)换装第二多功能抓手(203)；

⑦所述第二多功能抓手(203)抓取螺栓并放入制动器和偏航底架对应的螺栓孔中，进行螺栓预拧紧；

⑧重复所述步骤②至⑦，直至所有所述制动器安装到位；

⑨对所有的所述螺栓进行最终紧固。

9.根据权利要求8所述的全自动装配方法，其特征在于：所述步骤③中，利用所述第一多功能抓手(202)上设置的接触式传感器(207)测量所述制动器安装间隙。

10.根据权利要求9所述的全自动装配方法，其特征在于：所述步骤①中，利用AGV小车将固定有所述偏航底架的所述支撑平台(1)移动至所述制动器安装工位。