[发明专利]一种信号灯的信号状态检测系统及方法

说明书

本发明公开了一种通过解析拍摄信号灯所得到的图像来检测信号灯的信号状态的系统及方法，涉及信号灯的状态检测领域。信号灯的信号状态检测系统包括图像拍摄装置、图像解析装置和信号状态预测装置；图像拍摄装置按时间先后分别拍摄时间点t1～tn的图像信号P1～Pn；图像解析装置对图像信号P1～Pn进行解析，初步检测出信号灯在时间点t1～tn的检测信号状态ST1～STn；信号状态预测装置基于多种信号状态的切换信息、检测信号状态以及检测信号状态的检测准确率AT1～ATn，计算出在时间点tn实际信号状态为多种信号状态中的每一种的假定预测准确率AFn，并将假定预测准确率AFn中最大的信号状态预测为时间点tn的预测信号状态SPn，并将该最大的假定预测准确率AFn定为时间点tn的预测准确率APn。

技术领域

本发明涉及信号灯的状态检测领域，具体涉及一种通过解析拍摄信号灯所得到的图像来检测信号灯的信号状态的系统及方法。

背景技术

当前，随着图像识别技术的进步，图像识别的对象和应用场景在不断的扩大。例如在自动驾驶领域就用到了通过拍摄信号灯的图像来识别信号灯的信号状态的技术。

众所周知，图像识别本身就有准确率的问题，再加之其它干扰因素的影响，会进一步造成信号灯的信号状态的检测准确率的下降。这些干扰因素例如包括恶劣的光线条件、遮挡物的存在等。

与静态对象的图像识别不同，由于信号灯的信号状态会随着时间变化，而这种变化又随具体信号灯的种类和设置各有不同，因此，很难通过预设的参数来修正信号灯的信号状态的检测结果。

发明内容

本发明的目的是针对上述不足，提出了一种信号灯的信号状态检测系统及方法，通过解析拍摄信号灯所得到的图像来检测信号，不仅考虑到红绿灯状态转移逻辑，还考虑了红绿灯在时间尺度上的历史结果。

本发明具体采用如下技术方案：

一种信号灯的信号状态检测系统包括图像拍摄装置、图像解析装置和信号状态预测装置。

图像拍摄装置按时间先后分别拍摄时间点t1～tn的图像信号P1～Pn；

图像解析装置对图像信号P1～Pn进行解析，初步检测出信号灯在时间点t1～tn的检测信号状态ST1～STn。

信号状态预测装置基于多种信号状态的切换信息、检测信号状态以及检测信号状态的检测准确率AT1～ATn，计算出在时间点tn实际信号状态为多种信号状态中的每一种的假定预测准确率AFn，并将假定预测准确率AFn中最大的信号状态预测为时间点tn的预测信号状态SPn，并将该最大的假定预测准确率AFn定为时间点tn的预测准确率APn，

n为大于或等于2的自然数。

信号灯的信号状态检测系统还包括更新装置，当信号状态SPn-1切换为信号状态SPn的切换概率为0时，更新装置将APn-1更新为较低的值；否则将APn-1更新为较高的值。

信号状态预测装置基于多种信号状态的切换信息、检测信号状态ST1～STn中的至少一个、以及检测准确率AT1～ATn中的至少一个，计算出在时间点tn实际信号状态为多种信号状态中的每一种的假定预测准确率AFn，计算出的多个假定预测准确率AFn中，至少一个大于0％且小于100％。

信号状态切换信息包括多种信号状态中的每一种信号切换为包括自身在内的另一种信号状态的切换概率E；

信号状态预测装置将时间点t1的检测信号状态ST1作为时间点t1的预测信号状态SP1，并将时间点t1的检测准确AT1率作为预测信号状态SP1的所述预测准确率AP1；