[发明专利]一种器官三维图像重建方法

权利要求书

1.一种器官三维图像重建方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤1.超声图像和图像姿态信息获取及处理；

步骤2.基于超声图像和姿态信息的器官三维图像重构；

步骤3.器官三维图像模型的可视化显示；

其中步骤1包括：1)超声探头扫描；2)超声视频采集，获得超声视频信息；3)超声图像对应姿态信息的获取，获得超声探头姿态信息(x,y,z,γ,β,α)；4)超声图像与对应姿态信息的匹配。

2.根据权利要求1所述的器官三维图像重建方法，其特征在于步骤1中超声图像与对应姿态信息的匹配包括：对于超声探头姿态信息，每隔预定的时间差采样连续的预定个数的姿态信息作为一个姿态信息组，每个姿态信息组与和其自身的组序号相同的视频帧序号的视频帧相对应，每组超声探头姿态信息中选第1个姿态信息与对应的视频帧相匹配。

3.一种器官三维图像重建系统，包括协作机械臂，超声设备，图像采集卡，3D图像融合系统以及显示设备，其特征在于：超声设备用于获取被扫描处的超声图像，并将该图像通过图像采集卡传送给3D图像融合系统；协作机械臂用于采集扫描过程中的末端探头的实时位置；3D图像融合系统负责接收超声图像和末端探头位置，使用这些信息将识别的超声图像中人体器官经过算法处理融合成3D模型；显示设备用于显示超声图像以及生成的3D模型，所述器官三维图像重建系统用于实现如权利要求1-2之一所述的器官三维图像重建方法。