[发明专利]一种基于动态规划的行驶安全控制方法

说明书

本发明涉及一种基于动态规划的行驶安全控制方法，所述方法包括：采集内燃车辆脚踏板模拟信号并转换为转速发给电子控制单元；获取车辆的实时车速；监测车辆相对于水平面的倾斜角度；根据倾斜角度计算出对应的倾角系数；基于工业车辆的负载重量得到负载系数；计算负载系数和倾角系数后，分别乘以车辆限速值，得到用于控制车辆速度的最终限速值；根据检测到的实时车速与车速限制值，通过滞环算法和比例积分微分运算对内燃车辆进行速度控制。

本发明是申请号为202011005125.5，申请日为2020年9月22日，申请类型为发明，申请名称为一种内燃工业车辆的限速方法及装置的分案申请。

技术领域

本发明涉及安全驾驶技术领域，尤其涉及一种基于动态规划的行驶安全控制方法。

背景技术

内燃工业车辆广泛应用于工业生产运输的各个环节，其复杂的工作环境、路况、工况等对负载能力、路况适应性和车辆控制提出了更高的要求。现有技术中，对于内燃工业车辆的速度控制方案通常需要额外增加一些传感器来实现限速的目的，传感器本身成本较高且容易出现故障，且传感器外置也存在损坏后影响功能等情况。而且限速值无法调整及限速时车辆冲击较大，给驾驶者带来很强的不舒适感，很多情况下，突然熄火或者速度锐减也容易引发事故。如何解决现有限速方案成本高且容易引起驾驶员不适的问题，是目前本领域技术人员函待解决的一个问题。另外，目前己有的限速方法通常是对速度踏板行程进行机械限制，该方法简单易行，但是对于不同档位状态和不同负载状态无法保持一致的限速性能。比如在同样档位，将重载时速度限制在某阈值，空载时速度就远超过该阈值，安全问题并没有得到有效解决；反过来，将空载时速度限制在一个阈值时，重载时速度就会变得很慢，降低了生产效率。

中国专利CN104150402A公开了一种工业车辆和用于控制工业车辆的方法。该工业车辆包括液压机构、操作杆、泵、液压控制阀单元、杆操作检测器、内燃发动机控制器、以及控制液压控制阀单元的阀控制器。当杆操作检测器在内燃发动机的速度小于或等于预定速度的情况下检测到操作杆的操作时，阀控制器操作液压控制阀单元以排出液压油而不将液压油供给至液压机构，并且指示内燃发动机控制器增大内燃发动机的速度，以及随后操作液压控制阀单元以向液压机构供给液压油。该方法是通过电子控制单元(ECU)控制的，同样存在上述技术问题。

公开号为CN111169284A的中国专利公开了一种内燃叉车用限速报警控制方法，在车体的实际速度V远小于预设速度V1时，车体可正常行驶，以保证驾驶员驾驶的顺畅性，当车体的实际速度V快要接近预设速度V1时，即当车体的实际速度V大于临界速度V2时，提前对车体进行限速操作，且这种限速操作是通过降低油门踏板的最大开度对应发动机转速的方式来实现，即油门踏板最大开度对应预设速度V1所对应的发动机转速R1。该专利通过使实际速度V和临界速度V2的对比，以实现对实际速度V的控制和调节。

公开号为CN108340916A公开了一种车辆定速行驶控制方法和控制装置，将速度下阈值与设定目标速度之间以及设定目标速度与速度上阈值之间均划分为至少两个速度区间，各速度区间一一对应有油门开度调节量，当车速位于速度下阈值和速度上阈值之间时，对于每个采集周期，根据车辆的实际速度所处的速度区间确定对应的油门开度调节量，然后以实际油门开度与油门开度调节量的叠加值控制车辆行驶。对实际速度V的精准控制和调节。

公开号为CN107117030B公开了一种车辆主动限速控制系统和控制方法，涉及汽车安全驾驶控制领域。本系统包括方向盘控制按钮、限速值获取模块、限速控制器和发动机。方向盘控制按钮用于选择正常行驶模式、一般限速模式和地图限速模式中的一种。限速值获取模块用于获取限速值。限速控制器用于根据功能模式，结合实时车速值和限速值，综合处理和计算后实现车辆自动限速功能。