[发明专利]一种智能自主航行水下检测机器人

说明书

本发明公开了一种智能自主航行水下检测机器人。本发明中，包括飞行器主体，所述飞行器主体的顶部固定安装有上部摄像头，所述飞行器主体的底部表面中心处设置有下部摄像头，所述飞行器主体的下表面位于所述下部摄像头的左右两侧固定安装有水质监测传感器；本申请外观采用流线型设计根据需求采用用多旋翼，仿生体等外形。满足多种需求；运动控制灵活；对于不同的机器搭载不同的传感器从而满足不同的技术要求；同时无需遥控，可以实现自主规划路径，自主巡航，不同位置的摄像头在获取信息的同时还可以灵活避障；机器人可以减少对水下无线通信的依赖，同时本项目充分利用水产养殖、机械制造、海洋渔业等学科优势，具有更广阔的的应用前景。

技术领域

本发明属于水质监测技术领域，具体为一种智能自主航行水下检测机器人。

背景技术

规划要求，在促进海洋经济快速发展过程中,要高度重视海洋生态 环境保护,提高海洋污染防控力度，加强污染源治理和监督性监测。

但是目前，对于水面的环境监测方式较多，常用浮标或者无人船的方式，同 时对于深度较深的水域缺少有效的监测方法。

发明内容

本发明的目的在于：为了解决上述提出的问题，提供一种智能自主航行水下 检测机器人。

本发明采用的技术方案如下：一种智能自主航行水下检测机器人，包括飞行 器主体，所述飞行器主体的顶部固定安装有上部摄像头，所述飞行器主体的底 部表面中心处设置有下部摄像头，所述飞行器主体的下表面位于所述下部摄像 头的左右两侧固定安装有水质监测传感器；

所述飞行器主体的左右两侧外壁设置有电机固定外圈，所述电机固定外圈的 的内部固定安装有飞行驱动电机，所述飞行器主体的顶部位于所述上部摄像头 的四周表面上设置有上部控制板，所述上部控制板的表面固定安装有充电调试 接口；

所述飞行器主体的内部树莓派、STM32主控板、电机调速板、驱动电机、无 线数传LORA、电池、压力开关和压力传感器

在一优选的实施方式中，所述树莓派的主要功能是获取上下两个摄像头的图 像，并进行实时处理，得到导航基线的位置，通过串口发送给STM32主控板实 现自主巡线行使。

在一优选的实施方式中，所述水质监测传感器为Greespan的300系列单参 数传感器，所述水质监测传感器内部的浊度采用灵敏度很高的红外光学阵列， 所述水质监测传感器内部的pH传感器中采用了填充凝胶双极电极，并采用光电 隔离信号调节电路。

在一优选的实施方式中，所述飞行器主体内部的树莓派程序调试无需调试线 缆，直接采用无线WIFI链路，通过VNC协议或SSH协议进行调试；WIFI名称 “raspberry*”，密码“11111111”，IP地址“192.168.12.1”，用户名“pi”， 密码“111111”；

采用VNC协议连接树莓派的具体步骤如下：

S1；上位机下载并安装VNC Viewer软件；

S2:将水下飞行器放在上位机附近，用力按压水下飞行器开关给水下飞行器 加电，待水下飞行器指示灯亮后，等待约1分钟树莓派启动；

S3:开启上位机无线网卡，连接树莓派WIFI；

S4:打开VNC Viewer软件，开启后在地址框里输入树莓派IP地址 “192.168.12.1”并回车，在弹出的界面中输入用户名和密码，点击连接进入 树莓派中，即可看到树莓派桌面画面；

与树莓派进行文件传输可以采用TFTP、FTP服务的方式，这里采用另一种文 件传输软件的方式：

S1:上位机安装FeiQ软件，树莓派中已预装iptux软件；