[发明专利]机器人行驶中危险区域检测方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种机器人行驶中危险区域检测方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：通过获取机器人拍摄的视觉图像和拍摄时间，基于视觉图像，确定自动扶梯在图像中的位置信息，作为第一位置信息，获取与拍摄时间匹配的激光数据，并基于预设数据转化方式，对激光数据进行转换，得到激光图像，根据激光图像进行人腿识别，得到人腿边界信息，对第一位置信息、人腿边界信息和激光数据进行融合，得到自动扶梯的精准信息。采用本发明可以提高对机器人行驶中危险区域检测的精准性。

技术领域

本发明涉及安全监控领域，尤其涉及一种机器人行驶中危险区域检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

机器人在行驶的过程中，往往会出现由于诸多软硬件层面的问题导致的丢定位现象，当机器人丢失定位后，其运动轨迹则会发生意想不到的改变，甚至到达不了终点，落入水池、自动扶梯等非常危险的区域，带来多方面的损失，因此，在机器人行驶过程中，对这些危险区域的判断是至关重要的。

当前，针对自动扶梯而言，常见的判断方法是通过机器人上的摄像头来检测，当利用视觉图像检测出自动扶梯后，则做出上报危险或者停止运动的指令。然而，在判断机器人是否处于自动扶梯边缘的危险区域内时，仅依靠机器人本身摄像头采集的图像，只能得到前方存在自动扶梯的信号，依靠图像只能够得到可能存在危险的信息，并不能获得自动扶梯的准确位置，从而进行精准的避让行为，因此，基于机器人本身摄像头采集的图像信息进行危险避障时，会出现较多的误报，这就会导致机器人在路过自动扶梯周边时出现无故报警或停止运动的现象，不仅影响机器人的正常行驶，还会给使用者带来很不好的体验感，因而，亟需一种可以对机器人行驶中危险区域进行精准检测的方法。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人行驶中危险区域检测方法、装置、计算机设备和存储介质，以提高机器人行驶中危险区域检测的精准性。

一种机器人行驶中危险区域检测方法，包括：

获取机器人拍摄的视觉图像和拍摄时间；

基于所述视觉图像，确定自动扶梯在所述图像中的位置信息，作为第一位置信息；

获取与所述拍摄时间匹配的激光数据，并基于预设数据转化方式，对所述激光数据进行转换，得到激光图像；

根据所述激光图像进行人腿识别，得到人腿边界信息；

对所述第一位置信息、人腿边界信息和所述激光数据进行融合，得到自动扶梯的精准信息。

可选地，所述基于所述视觉图像，确定自动扶梯在所述图像中的位置信息，作为第一位置信息包括：

将所述视觉图像输入到训练好的检测网络中，通过所述训练好的检测网络进行识别检测，得到自动扶梯在所述视觉图像中的位置(x1,y1,x2,y2)，其中(x1,y1)为自动扶梯边界框的左上角坐标，(x2,y2)为自动扶梯边界框的右下角坐标；

基于所述视觉图像，计算出自动扶梯在机器人当前视角下的方向角度(θ1,θ2)，其中θ1为左侧视角对应的角度，θ2则为右侧视角对应的角度；

将所述自动扶梯在所述视觉图像中的位置和所述自动扶梯在机器人当前视角下的方向角度，作为所述第一位置信息。

可选地，所述根据所述激光图像进行人腿识别，得到人腿边界信息包括：

将所述激光图像输入到识别网络中，采用所述识别网络对所述激光图像进行识别，得到人腿识别区域(a1,b1,a2,b2)，其中(a1,b1)为人腿识别区域的左上角坐标，(a2,b2)为人腿识别区域的右下角坐标；

计算人腿识别区域的左右边界相对于所述激光图像的包围角度(q1,q2)；

将所述人腿识别区域和所述包围角度，作为所述人腿边界信息。