[发明专利]人工肌肉装置

权利要求书

1.一种人工肌肉装置，其特征在于，包括：

管体；

线绳，所述线绳贯穿于所述管体内部，所述线绳的一端用于牵引目标对象；

动力源，所述线绳的另一端与所述动力源动力耦合连接；

控制器，所述控制器与所述动力源电连接，所述控制器设置为基于肌肉激活信号，控制所述动力源牵引所述线绳运动；

还包括：

拉力传感器，所述拉力传感器与所述线绳连接，所述拉力传感器与所述控制器电连接，所述控制器还设置为基于所述肌肉激活信号以及所述拉力传感器采集的线绳拉力信号，控制所述动力源的扭矩；

所述控制器还设置为：基于所述肌肉激活信号和所述线绳拉力信号，判断工作模式，在主动牵引模式下，控制所述动力源输出第一扭矩参数，在被动牵引模式下，控制所述动力源输出第二扭矩参数，所述第一扭矩参数大于所述第二扭矩参数。

2.根据权利要求1所述的人工肌肉装置，其特征在于，还包括：

动滑轮，所述线绳缠绕于所述动滑轮的轮体，所述拉力传感器与所述动滑轮的轮轴连接。

3.根据权利要求1或2所述的人工肌肉装置，其特征在于，还包括：

绞盘，所述绞盘的轮轴与所述动力源动力耦合连接，所述线绳缠绕于所述绞盘的轮体。

4.根据权利要求3所述的人工肌肉装置，其特征在于，还包括：

减速器，所述减速器的输入端与所述动力源的输出端动力耦合连接，所述减速器的输出端与所述绞盘的轮轴动力耦合连接。

5.根据权利要求1或2所述的人工肌肉装置，其特征在于，所述管体包括：

PTFE管，所述线绳贯穿于所述PTFE管内部，所述PTFE管内壁涂覆有润滑介质。

6.根据权利要求5所述的人工肌肉装置，其特征在于，所述管体还包括：

金属软管，所述金属软管套设于所述PTFE管外；

加强橡胶管，所述加强橡胶管套设于所述金属软管外。

7.根据权利要求1或2所述的人工肌肉装置，其特征在于，所述动力源为伺服电机、步进电机、减速电机或者舵机。

8.根据权利要求1或2所述的人工肌肉装置，其特征在于，还包括：定滑轮，所述线绳缠绕于所述定滑轮的轮体。