[发明专利]车道线确定方法和系统、车辆以及存储介质

权利要求书

1.一种车道线确定方法，包括：

在车辆坐标系下捕捉当前地点的道路图像；

识别所述道路图像并生成关于所述当前地点的基础车道线；

提取关于所述当前地点的地图车道线；

将所述地图车道线映射至所述车辆坐标系从而得到辅助车道线；

配准所述基础车道线与所述辅助车道线，所述配准基于所述基础车道线的置信度执行；以及

根据配准后的所述辅助车道线和所述基础车道线生成目标车道线。

2. 根据权利要求1所述的方法，其中，配准所述基础车道线与所述辅助车道线包括：

将所述基础车道线中置信度超过第一阈值的车道线作为待配准车道线；以及

根据所述待配准车道线中的至少部分来配准所述基础车道线与所述辅助车道线。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，配准所述基础车道线与所述辅助车道线包括：

根据所述辅助车道线中的点云生成待配准点云组；

针对所述待配准车道线中的每一条：

计算所述待配准点云组与当前待配准车道线的相对距离；以及

将相对距离最低并且小于第二阈值的待配准点云组作为所述当前待配准车道线的配准点云组。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，根据配准后的所述辅助车道线和所述基础车道线生成目标车道线包括：针对所述待配准车道线，若其中不存在所述配准点云组的比例超过第三阈值，则以所述基础车道线作为所述目标车道线输出。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，配准所述基础车道线与所述辅助车道线包括：针对存在所述配准点云组的所述待配准车道线，执行其与对应的所述配准点云组的点云配准，所述点云配准包括：

将对应于所述道路图像的预定视场的各所述待配准车道线离散化，并作为所述点云配准的目标点云，其中离散化的密度大于所述配准点云组的点云密度；

将对应于所述预定视场的所述配准点云组作为所述点云配准的起始点云；以及

通过迭代方式确定所述起始点云到所述目标点云的平移/旋转参数。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，根据配准后的所述辅助车道线和所述基础车道线生成目标车道线包括：若所述平移/旋转参数超过既定的阈值，则以所述基础车道线作为所述目标车道线输出。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，根据配准后的所述辅助车道线和所述基础车道线生成目标车道线：在所述点云配准过程中，若根据所述平移/旋转参数对所述起始点云进行变换得到的点云与所述目标点云之间的剩余误差超过第四阈值，则以所述基础车道线作为所述目标车道线输出。

8.根据权利要求5所述的方法，其中，

配准所述基础车道线与所述辅助车道线包括：

根据所述平移/旋转参数将所述辅助车道线与所述基础车道线配准；以及

根据配准后的所述辅助车道线和所述基础车道线生成目标车道线包括：

针对所述基础车道线中的每一条：

计算所述配准后的所述辅助车道线中的点云组与当前基础车道线的相对距离；

将相对距离最低的点云组作为所述当前基础车道线的标定点云组；以及

以所述标定点云组对所述当前基础车道线进行修正。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，根据配准后的所述辅助车道线和所述基础车道线生成目标车道线包括：

对于所述基础车道线中长度小于第五阈值的车道线，若其存在所述标定点云组，则使用所述标定点云组拟合出第一车道曲线，并以所述第一车道曲线对其进行补充。