[发明专利]基于轨迹数据的上匝道车辆换道仿真模型分类方法及装置

权利要求书

1.一种基于轨迹数据的上匝道车辆换道仿真模型分类方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，基于城市快速上匝道跟驰轨迹数据，获取城市快速上匝道上所有车辆在每一时刻的微观跟驰参数；

步骤2，对于具有换道行为的车辆，根据微观跟驰参数计算车辆换道前一时刻的车辆换道指标以及换道后一时刻的车辆换道指标；

步骤3，根据车辆换道前一时刻和车辆换道后一时刻各自对应的车辆换道指标计算换道指标变化比；

步骤4，对车辆的换道行为排序并人工标注换道行为类别标签，通过换道行为对应的车辆换道指标以及换道指标变化比，确定分类决策函数的计算式；

步骤5，利用确定后的分类决策函数划分车辆的换道行为类别，进而得到车辆换道仿真模型分类结果。

2.根据权利要求1所述的一种基于轨迹数据的上匝道车辆换道仿真模型分类方法，其特征在于，步骤1所述微观跟驰参数包括车辆位置、车辆所在车道、车辆速度以及加速度。

3.根据权利要求1所述的一种基于轨迹数据的上匝道车辆换道仿真模型分类方法，其特征在于，步骤2所述根据微观跟驰参数计算车辆换道前一时刻的车辆换道指标以及换道后一时刻的车辆换道指标，车辆换道指标的计算方法如下：

计算车辆与其跟驰前车的间距、车辆与其跟驰前车的速度差以及车辆与其跟驰后车的速度差，进而计算得到车辆换道指标；计算公式如下：

式中，n表示车辆的序号；N_j为车道j上车辆序号集合；j为车道序号，J为车道集合；i为时间序列号，I为时间序列集合；ld_i，j，n为第i秒车道j上第n辆车辆与前车的跟驰间距；X_i，j，n为第i秒车道j上第n辆车辆的位置；X_i，j，n-1为第i秒车道j上第n-1辆车辆的位置；lv_i，j，n为第i秒车道j上第n辆车辆与前车的跟驰速度差；V_i，j，n为第i秒车道j上第n辆车辆的速度；V_i，j，n-1为第i秒车道j上第n-7辆车辆的速度；V_i，j，n+1为第i秒车道j上第n+7辆车辆的速度；rv_i，j，n为第i秒车道j上第n辆车辆与后车的跟驰速度差；E_i，j，n为第i秒车道j上第n辆车辆的车辆换道指标，a、b和c为车辆换道指标的计算参数。

4.根据权利要求1所述的一种基于轨迹数据的上匝道车辆换道仿真模型分类方法，其特征在于，步骤3所述换道指标变化比，计算公式如下：

式中，E_i-1，j，n为第i-1秒车道j上第n辆车辆的车辆换道指标；E_i，j，n为第i秒车道j上第n辆车辆的车辆换道指标；g_i，j，n为第i秒车道j上第n辆车辆的换道指标变化比。