[发明专利]基于蓝牙和室内路网信息的室内定位系统

说明书

本发明涉及一种基于蓝牙和室内路网信息的室内定位系统，包括部署在预设全局室内路网结构上的若干个蓝牙信标，移动终端、处理器和存储有计算机程序的存储器，所述蓝牙信标上存储有对应的局部路网信息，所述局部路网信息包括与该蓝牙信标直接相连的M个蓝牙信标id、蓝牙信标位置信息以及该蓝牙信标直接相连的M个蓝牙信标之间的连线所构建的局部路网结构，M=1,2,3或4；所述蓝牙信标实时广播蓝牙信息，所述蓝牙信息包括对应的所述局部路网信息；所述移动终端上设置有蓝牙采集模块，用于采集所述蓝牙信息。本发明减少了室内定位的计算量并提高了室内定位的精确度。

技术领域

本发明涉及室内定位技术领域，尤其涉及一种基于蓝牙和室内路网信息的室内定位系统。

背景技术

现有的室内定位技术主要包括纯蓝牙定位技术，蓝牙定位贴合路网定位技术、或者采用复杂的滤波算法融合惯性传感器、室内的语义地图与路网信息与蓝牙定位技术。其中，蓝牙定位技术可以基于非常小的算力达到米级、分米级的定位结果，但定位精度不高，且由于蓝牙通常需要设置在三五米高度，因此在中庭或礼堂等场景下无法部署蓝牙，在蓝牙不能部署的地方则不能使用蓝牙定位。蓝牙定位贴合路网定位技术会出现蓝牙定位精度本身不高导致路网贴合错误，也无法保证定位精确度。复杂的滤波算法计算量大，会导致端上算力不足，需要设备传输到云上解算。由此可知，如何减少室内定位的计算量并提高室内定位的精确度成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明目的在于，提供一种基于蓝牙和室内路网信息的室内定位系统，减少了室内定位的计算量并提高了室内定位的精确度。

根据本发明一方面，提供了一种基于蓝牙和室内路网信息的室内定位系统，包括部署在预设全局室内路网结构上的若干个蓝牙信标，移动终端、处理器和存储有计算机程序的存储器，所述蓝牙信标上存储有对应的局部路网信息，所述局部路网信息包括与该蓝牙信标直接相连的M个蓝牙信标id、蓝牙信标位置信息以及该蓝牙信标直接相连的M个蓝牙信标之间的连线所构建的局部路网结构，M=1,2,3或4；所述蓝牙信标实时广播蓝牙信息，所述蓝牙信息包括对应的所述局部路网信息；所述移动终端上设置有蓝牙采集模块，用于采集所述蓝牙信息，当所述处理器执行所述计算机程序时，实现以下步骤：

步骤S1、获取当前时刻所采集的蓝牙信息列表，并将蓝牙信号最强的蓝牙信标确定为第一蓝牙信标，将除所述第一蓝牙信标外蓝牙信号强度排在前N的蓝牙信标确定为第二蓝牙信标；

步骤S2、分别获取所述第一蓝牙信标以及N个第二蓝牙信标的信号强度和蓝牙信标位置，并进行蓝牙定位，生成第一定位点；

步骤S3、从所述第一蓝牙信标对应的蓝牙信息中获取对应的局部路网信息，判断所述第一定位点是否位于该局部路网上，若位于，则将所述第一定位点确定为目标定位信息，否则，基于所述第一定位点向所述局部路网信息的每一局部路径作垂线，并将最短垂线对应的垂足点确定为目标定位信息。

本发明与现有技术相比具有明显的优点和有益效果。借由上述技术方案，本发明提供的一种基于蓝牙和室内路网信息的室内定位系统可达到相当的技术进步性及实用性，并具有产业上的广泛利用价值，其至少具有下列优点：

本发明在每一蓝牙信标上存储对应的局部路网信息，基于局部路网信息进行蓝牙定位，无需基于全局路信息进行计算，减少了计算量，使得低功率终端设备也可以基于用局部路网进行蓝牙定位，且基于局部路网结合蓝牙定位，大大提高了定位准确性。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图,详细说明如下。

附图说明

图1为本发明实施例提供的基于蓝牙和室内路网信息的室内定位系统示意图；

图2为本发明实施例提供的基于蓝牙和室内路网信息的室内定位流程图；