[发明专利]一种平板坡口的智能化柔性加工系统及加工方法

权利要求书

1.一种平板坡口的智能化柔性加工系统，其特征在于，包括控制系统、带有RFID读写器的AGV小车、带有RFID电子标签的物料托盘，还包括A工位和B工位，所述A工位用于中小件的坡口加工；所述B工位用于大件的坡口加工；

所述A工位和B工位设有相同的切割机器人；

所述A工位中切割机器人前方依次设有切割工作台a和搬运机器人a；所述切割工作台a对零件上、下坡口的切割均能适应，中件采用下坡口切割方式，小件采用上坡口切割方式；所述搬运机器人a的左右两侧分别设有打磨装置a和翻面机构a；所述打磨装置a用于辅助搬运机器人a抓持切割后的零件进行下坡口的打磨；所述翻面机构a用于辅助搬运机器人a对零件进行翻面以实现双面坡口加工；

所述B工位中切割机器人前方依次设有切割工作台b、搬运机器人b和翻面机构b；所述切割工作台b能够适应对零件进行上坡口的切割；所述切割机器人和搬运机器人b均下设移动滑台；打磨装置b集成在搬运机器人b的末端，用于对切割工作台b上的零件进行上坡口的打磨；所述翻面机构b用于辅助搬运机器人b对零件进行翻面以实现双面坡口加工；

所述A工位和B工位均包括扫码装置，分别集成在搬运机器人a和搬运机器人b的末端，用于扫描所述零件上的二维码或条形码以识别零件的类型；

所述物料托盘分别摆放在A工位和B工位中各自设置的三个固定的托盘位置，在搬运机器人a和搬运机器人b抓取的可达范围内，每个工位的三个托盘位置可轮流用于零件的上料、下料和上料缓存。

2.根据权利要求1所述的一种平板坡口的智能化柔性加工系统，其特征在于，所述切割工作台a设有双切割工位，围绕切割机器人对称成角度地布置，用于交替进行零件的上下料和切割；所述切割工作台b设有双切割工位，并列呈一字型布置，用于交替进行零件的上下料、切割及打磨。

3.根据权利要求2所述的一种平板坡口的智能化柔性加工系统，其特征在于，所述搬运机器人a和搬运机器人b的本体末端均还设有深度相机和可刚柔切换的端拾器；所述深度相机用于对物料托盘内的零件进行识别定位，为目标零件的抓取提供依据；所述深度相机通过减震装置连接在搬运机器人b的末端；所述减震装置用于缓冲打磨装置b工作时产生的振动，以避免对深度相机产生不利影响甚至损坏。

4.根据权利要求3所述的一种平板坡口的智能化柔性加工系统，其特征在于，所述端拾器采用电永磁铁；所述电永磁铁可以是矩形或者圆形或者是两种的组合，用来适应对不同类型和尺寸的零件的抓取。

5.根据权利要求4所述的一种平板坡口的智能化柔性加工系统，其特征在于，所述切割机器人的本体末端同轴固定连接有法兰；所述法兰通过转接板与防碰撞装置固定连接；所述防碰撞装置位于法兰的下方并与法兰中心线错开一定距离；所述防碰撞装置通过L型的转接架与枪夹连接；割枪安装在枪夹内，位于法兰的正左侧且倾斜一定角度，枪尖落在法兰中心轴的延长线上；所述防碰撞装置的上方设有灰度相机；所述灰度相机固定安装在转接板上，用于对待切割零件进行精确识别定位；所述割枪的对侧通过支架设有3D结构光视觉传感器；所述3D结构光视觉传感器倾斜一定角度，使其可测量到零件棱边的两个相邻表面，并且对零件的测量点落在枪尖前方一定的距离，用于对切割轨迹进行精确测量纠偏。

6.根据权利要求5所述的一种平板坡口的智能化柔性加工系统，其特征在于，所述翻面机构a和翻面机构b均包括底座和支撑架；所述支撑架呈E型，非开放端与底座固定连接，开放端悬空；所述支撑架上还设有用于防止零件放置后窜动的防滑装置；所述搬运机器人a或搬运机器人b将零件从上方正向放置在支撑架上后再从下方反向取下，通过搬运机器人末端向下翻转实现零件的翻面。

7.根据权利要求6所述的一种平板坡口的智能化柔性加工系统，其特征在于，所述防滑装置为硅胶垫；所述硅胶垫覆盖于支撑架的上表面。

8.根据权利要求7所述的一种平板坡口的智能化柔性加工系统，其特征在于，根据待加工零件的类型、尺寸及产能要求，所述A工位和B工位可分别设置单独的控制系统，单独使用；也可多工位组合设置，构成模块化的生产线。