[发明专利]一种跨介质飞行器的飞行控制方法及相关设备

说明书

本发明的涉及一种跨介质飞行器的飞行控制方法及相关设备，用于控制飞行器在不同介质中跨越飞行；飞行控制方法包括：获取飞行器距离第一介质和第二介质的临界面处的位置信息；依据位置信息控制飞行器的运动状态；运动状态是飞行器执行由第一介质飞入第二介质或者由第二介质飞入第一介质的飞行控制参数下的飞行状态；依据运动状态，控制飞行器由第一介质飞入第二介质，或者由第二介质飞入第一介质，当位置信息小于或等于预设的第一特定距离或第二特定距离时，控制飞行器切换至第一运动状态或第二运动状态，使得飞行器在第一运动状态下由第一介质飞入第二介质或由第二介质飞入第一介质。可广泛应用于跨介质飞行器的控制技术领域。

技术领域

本发明涉及跨介质飞行器的控制技术领域。更具体地说，本发明涉及一种跨介质飞行器的飞行控制方法及相关设备。

背景技术

现有技术中，在跨介质飞行器穿越不同介质的操控技术上，存在着很多问题，例如，空气介质与水的介质密度不同，所以飞行器在不同介质中的运动表现也会呈现差异，例如，空气的密度小于水，飞行器可通过大旋翼的结构以适应空中飞行。飞行器在水中，通过小旋翼的飞行结构以适应在水中的潜航运动，当飞行器在跨介质运动时，二者本身的结构存在矛盾。

因此，需要设计一款能够同时适应在水中和空中跨介质后具有高质量运动姿态的飞行器，以及该飞行器面对水、空介质良好的操控方式，以便更好地适应跨介质飞行的现有技术需求。

发明内容

本发明的目的是提供一种跨介质飞行器的飞行控制方法及相关设备。

为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，第一方面，本发明提供了一种跨介质飞行器的飞行控制方法及相关设备，用于控制所述飞行器在不同介质中跨越飞行；所述飞行控制方法包括：

获取所述飞行器距离第一介质和第二介质的临界面处的位置信息；

依据所述位置信息控制所述飞行器的运动状态；所述运动状态是所述飞行器执行由第一介质飞入第二介质或者由第二介质飞入第一介质的飞行控制参数下的飞行状态；

依据所述运动状态，控制所述飞行器由第一介质飞入所述第二介质，或者由所述第二介质飞入所述第一介质。

优选地，所述依据所述位置信息控制所述飞行器的运动状态具体包括：

当所述位置信息小于或等于预设的第一特定距离时，控制所述飞行器切换至第一运动状态，使得所述飞行器在所述第一运动状态下由所述第一介质飞入所述第二介质；

或者，

当所述位置信息小于或等于预设的第二特定距离时，控制所述飞行器切换至第二运动状态，使得所述飞行器在所述第二运动状态下由所述第二介质飞入所述第一介质。

优选地，所述第一运动状态包括：所述飞行器由第一速度切换至第二速度，使所述飞行器在所述第一特定距离内速度逐渐减缓，并以所述第二速度使所述飞行器由第一介质进入第二介质。

优选地，所述第二运动状态包括：所述飞行器由三速度切换至第四速度，使所述飞行器在所述第二特定距离内速度逐渐减缓，并以所述第二速度使所述飞行器由第一介质进入第二介质。

优选地，所述第一运动状态包括，所述飞行器自第一介质飞入第二介质时保持第一运动姿态，并以所述第一运动姿态与所述第二介质接触。

优选地，所述第一运动姿态为所述飞行器自第一介质飞入第二介质时始终保持与所述第一介质和所述第二介质临界面水平飞行。

优选地，所述第二运动状态包括，所述飞行器自第二介质飞入第一介质时保持第二运动姿态，并以所述第二运动姿态由第二介质穿过所述第一介质。

优选地，所述第二运动姿态为所述飞行器自第二介质飞入第一介质时发生倾斜使所述飞行器的其中一个螺旋桨先由第一介质进入第二介质。