[发明专利]一种锁紧机构的锁紧方法及装置

权利要求书

1.一种锁紧机构的锁紧方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于锁紧指令，判断所述锁紧机构是为闭锁关到位状态；

若所述锁紧机构为非闭锁关到位状态，则对所述锁紧机构的电机控制器进行参数配置；

根据所述锁紧机构的空满载状态类型，确定所述锁紧机构对应的锁紧条件；

若所述锁紧机构满足所述锁紧机构对应的锁紧条件，则确定所述锁紧机构已锁紧；

若所述锁紧机构的空满载状态类型为空载，所述锁紧机构对应的锁紧条件为满足以下至少两个条件：所述锁紧机构位于闭锁关到位状态、所述电机的相对位移值大于预设距离阈值以及所述电机堵转持续预设时长；

若所述锁紧机构的空满载状态类型为满载，所述锁紧机构对应的锁紧条件为所述锁紧机构位于闭锁关到位状态且所述电机堵转持续预设时长，或者，所述电机的相对位移值大于预设距离阈值且所述电机堵转持续预设时长。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于锁紧指令，判断所述锁紧机构是为闭锁关到位状态，包括：

响应于所述锁紧指令，判断所述锁紧机构是否位于闭锁关到位位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述锁紧机构未位于闭锁关到位状态，则对锁紧机构的电机控制器进行参数配置，包括：

若所述锁紧机构未位于闭锁关到位状态，则根据所述锁紧机构的电机运动情况，对所述电机控制器的电流值进行调整。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述锁紧机构的电机运动情况，对所述电机控制器的电流值进行调整，包括：

根据所述锁紧机构的电机运动情况，确定所述电机控制器对应的目标电流值，以及，将所述目标电流值向所述电机控制器发送；

在所述根据所述锁紧机构的电机运动情况，对所述电机控制器的电流进行调整的步骤之后，所述方法还包括：

若接收到所述电机控制器返回的配置成功回令，则确定所述电机控制器的电流值调整为所述目标电流值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述若所述锁紧机构为非闭锁关到位状态，则对所述锁紧机构的电机控制器进行参数配置的步骤之前，所述方法还包括：

判断所述锁紧机构以及所述电机控制器是否满足安全条件；

若所述锁紧机构以及所述电机控制器满足安全条件，则继续执行所述若所述锁紧机构未位于闭锁关到位状态，则对锁紧机构的电机进行参数配置。

6.根据权利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述锁紧机构不满足所述锁紧机构对应的锁紧条件，且所述锁紧机构的锁紧时长大于预设锁紧时长阈值，则进行报警提示。

7.一种锁紧机构的锁紧装置，其特征在于，所述装置包括：

状态判断模块，用于响应于锁紧指令，判断所述锁紧机构是为闭锁关到位状态；

参数配置模块，用于若所述锁紧机构为非闭锁关到位状态，则对所述锁紧机构的电机控制器进行参数配置；

条件确定模块，用于根据所述锁紧机构的空满载状态类型，确定所述锁紧机构对应的锁紧条件；

锁紧确定模块，用于若所述锁紧机构满足所述锁紧机构对应的锁紧条件，则确定所述锁紧机构已锁紧；

若所述锁紧机构的空满载状态类型为空载，所述锁紧机构对应的锁紧条件为满足以下至少两个条件：所述锁紧机构位于闭锁关到位状态、所述电机的相对位移值大于预设距离阈值以及所述电机堵转持续预设时长；

若所述锁紧机构的空满载状态类型为满载，所述锁紧机构对应的锁紧条件为所述锁紧机构位于闭锁关到位状态且所述电机堵转持续预设时长，或者，所述电机的相对位移值大于预设距离阈值且所述电机堵转持续预设时长。

8.一种可读介质，其特征在于，包括执行指令，当电子设备的处理器执行所述执行指令时，所述电子设备执行权利要求1-6任一项所述的方法。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器以及存储有执行指令的存储器，当所述处理器执行所述存储器存储的所述执行指令时，所述处理器执行权利要求1-6任一项所述的方法。