[发明专利]一种快速入水的跨介质飞行器及其入水控制方法

权利要求书

1.一种快速入水的跨介质飞行器，其特征在于：所述跨介质飞行器为多旋翼结构，所述旋翼的数量N为偶数，且N≥4；所述跨介质飞行器的动力系统包括n*N个动力单元，n为正整数，各所述旋翼上均安装n个所述动力单元，所述动力单元包括螺旋桨和用于驱动螺旋桨的电机，所述动力系统中各电机的总推力F≥1.5G，G为所述跨介质飞行器的重力；所述跨介质飞行器的整体密度大于ρ0，ρ0为待进入水域的水密度。

2.如权利要求1所述的快速入水的跨介质飞行器，其特征在于：所述螺旋桨的直径D和螺距p满足：D1≤D≤D2，p1≤p≤p2，其中D1和p1分别为相同推力、相同流体介质密度和相同螺旋桨转速的条件下，船用螺旋桨的对应直径和对应螺距；D2和p2分别为相同推力、相同流体介质密度和相同螺旋桨转速的条件下，飞机用螺旋桨的对应直径和对应螺距。

3.如权利要求2所述的快速入水的跨介质飞行器，其特征在于：所述螺旋桨的直径D为6～8英寸。

4.如权利要求2所述的快速入水的跨介质飞行器，其特征在于：所述螺旋桨的螺距p＜D。

5.如权利要求1所述的快速入水的跨介质飞行器，其特征在于：所述电机为大扭矩无刷电机，所述大扭矩无刷电机的扭矩范围是0.1～10N·m。

6.如权利要求1-5中任一项所述的快速入水的跨介质飞行器，其特征在于：所述螺旋桨的桨叶具有翼梢小翼，所述翼梢小翼的倾斜角为10°～30°，所述翼梢小翼的安装角为-40°～0°。

7.如权利要求1-5中任一项所述的快速入水的跨介质飞行器，其特征在于：所述跨介质飞行器的信号电线路以及电路板上均包覆有密封胶。

8.如权利要求1-5中任一项所述的快速入水的跨介质飞行器，其特征在于：所述跨介质飞行器的动力电线路的导线规格为18AWG以上；所述动力电线路的接头处涂覆有保护层。

9.如权利要求1-5中任一项所述的快速入水的跨介质飞行器，其特征在于：所述跨介质飞行器的机械运动部件的缝隙中涂覆有润滑脂。

10.一种应用于权利要求1-9中任一项所述的快速入水的跨介质飞行器的入水控制方法，其特征在于，包括如下步骤：通过所述动力系统控制所述跨介质飞行器在水面上方悬停；控制所述动力系统的动力减小，以使所述跨介质飞行器的高度降低，直至所述跨介质飞行器入水。