[发明专利]一种激光雷达外壳的制造方法及激光雷达外壳

权利要求书

1.一种激光雷达外壳的制造方法，其特征在于，包括：

获取目标激光雷达的发射系统的参数，并根据所述发射系统的参数确定消像散约束条件；

基于所述消像散约束条件确定第一扫描角度下所述发射系统第一平面的第一后焦距和第二平面的第二后焦距；所述第一扫描角度为所述发射系统发出光束的任一扫描角度；所述第一平面为子午面，所述第二平面为弧矢面；

基于所述目标激光雷达的运行方式确定消像旋约束条件；

其中，所述基于所述目标激光雷达的运行方式确定消像旋约束条件包括：

若所述目标激光雷达的运行方式为旋转扫描，则所述消像旋约束条件为：

其中，rx1表示激光雷达外壳外壁在第一平面的曲率半径，rx2表示激光雷达外壳内壁在第一平面的曲率半径，ry1表示激光雷达外壳外壁在第二平面的曲率半径，ry2表示激光雷达外壳内壁在第二平面的曲率半径，t1表示旋转反射镜中心到激光雷达外壳内壁的距离，d表示激光雷达外壳的厚度；

基于所述消像旋约束条件、所述第一后焦距和所述第二后焦距确定所述第一扫描角度下激光雷达外壳的内壁曲率半径和外壁曲率半径；

基于所述第一扫描角度下激光雷达外壳的内壁曲率半径和外壁曲率半径，确定各个扫描角度下所述激光雷达外壳的内壁曲率半径和外壁曲率半径；

根据各个扫描角度下所述激光雷达外壳的内壁曲率半径和外壁曲率半径，得到所述激光雷达外壳的表面参数方程，所述表面参数方程用于制造消除所述目标激光雷达的像散和像旋的激光雷达外壳。

2.根据权利要求1所述的激光雷达外壳的制造方法，其特征在于，所述基于所述发射系统的参数确定消像散约束条件包括：

获取所述目标激光雷达内激光二极管的固有像散；

基于所述激光二极管的固有像散确定所述消像散约束条件；

所述消像散约束条件包括：

f_by＝f_bx+a

其中，f_by表示所述发射系统在第二平面的第二后焦距，f_bx表示所述发射系统在第一平面的第一后焦距，a表示所述激光二极管的固有像散。

3.根据权利要求2所述的激光雷达外壳的制造方法，其特征在于，所述获取所述目标激光雷达内激光二极管的固有像散包括：

计算得到激光二极管的固有像散；

其中，ω_0y表示光束在第二平面上的束腰大小，ω_y(a)表示发光面处的光束半径，λ表示激光波长。

4.根据权利要求2所述的激光雷达外壳的制造方法，其特征在于，所述基于所述消像散约束条件确定所述第一扫描角度下所述发射系统第一平面的第一后焦距和第二平面的第二后焦距包括：

将所述发射系统在所述第一扫描角度下发出的光束在经过激光雷达外壳外表面后与光轴在第一平面的夹角作为第一夹角；

基于所述第一夹角计算所述发射系统在第一平面的第一后焦距；

基于所述发射系统在第一平面的第一后焦距和所述消像散约束条件计算所述发射系统在第二平面的第二后焦距。