[发明专利]主机械手、机械手以及立体车库

权利要求书

1.一种立体车库用主机械手，其特征在于，所述主机械手包括：

框架体，所述框架体具有相对设置的第一侧和第二侧；

夹臂机构，所述夹臂机构包括安装于所述框架体上的第一驱动单元、与第一驱动单元连接的第一联动单元、分别设于第一驱动单元两侧的并与所述第一联动单元连接的两组第一传动单元、以及分别设于所述框架体第一侧和第二侧的夹臂组；各夹臂组包括分别与对应所述第一传动单元连接的两条夹臂，各夹臂组通过所述第一传动单元的带动可相对框架体展开或者收拢；

行走机构，所述行走机构包括安装于框架体的第二驱动单元、与所述第二驱动单元连接且被第二驱动单元驱动的第二联动单元、分别与所述第二联动单元连接的两组第二传动单元、与第二传动单元连接并且安装于所述框架体上的至少两组主动行走轮单元；

其中，对应位于所述框架体相同一侧的所述第一传动单元与所述第二传动单元交叉排布，且沿所述框架体厚度方向层叠设置。

2.根据权利要求1所述的立体车库用主机械手，其特征在于，所述框架体具有沿着其长度方向并且平分框架体宽度的平分线X；

两组所述第一传动单元均邻近所述平分线X设置，并且布设在所述框架体的中部位置。

3.根据权利要求2所述的立体车库用主机械手，其特征在于，所述两组第一传动单元以平分线X为对称轴对称排布。

4.根据权利要求2所述的立体车库用主机械手，其特征在于，两组所述第二传动单元以所述平分线X为对称轴对称排布。

5.根据权利要求2所述的立体车库用主机械手，其特征在于，所述框架体具有沿着其宽度方向并且平分框架体长度的平分线Y，所述平分线X垂直于所述平分线Y，所述第一驱动单元和所述第二驱动单元以所述平分线Y为对称轴对称排布。

6.根据权利要求1所述的立体车库用主机械手，其特征在于，所述框架体具有沿着其长度方向并且平分框架体宽度的平分线X；

所述第一驱动单元布设于所述框架体的中部位置，且所述第一驱动单元的轴线邻近与所述平分线X设置；和/或，所述第二驱动单元布设于所述框架体的中部位置，且所述第二驱动单元的轴线邻近所述平分线X设置。

7.根据权利要求1或5所述的立体车库用主机械手，其特征在于，所述第一联动单元的轴线与所述第一传动单元的轴线垂直设置，且两组所述第一传动单元分别连接于所述第一联动单元的两端。

8.根据权利要求1所述的立体车库用主机械手，其特征在于，在所述框架体的同一侧，所述第二传动单元位于两条所述夹臂之间。

9.根据权利要求1所述的立体车库用主机械手，其特征在于，所述第二传动单元的轴线与所述第二驱动单元的轴线正交设置。

10.根据权利要求1所述的立体车库用主机械手，其特征在于，所述机械手还包括动力电源，所述动力电源安装于所述框架体上，并与所述第一驱动单元和/或所述第二驱动单元电连接。

11.一种机械手，其特征在于，包括主机械手和从机械手，所述从机械手能够随所述主机械手而运动；并且，所述主机械手采用如权利要求1-10任意项所述的主机械手。

12.一种立体车库，其特征在于，包括主体以及权利要求11所述的机械手，所述主体内具有多个停车位，所述机械手能够将车辆搬运至对应的停车位或者从对应的停车位搬离车辆。